智能车辆行为决策模型与安全性评估方法

驾驶行为险态是由于驾驶能力低于驾驶任务要求时产生的一种危险驾驶状态。而考虑到危险的普遍性及安全的相对性，驾驶行为险态在实际驾驶过程中总是以一定的概率出现。当驾驶人处于不同交通环境和驾驶状态时，驾驶行为险态水平具有较大的差异性，而实现对驾驶行为险态的准确辨识，能够有效地避免由于驾驶人无法正常完成驾驶任务而产生的交通事故[8]。

在工业系统中，研究者们往往都采用ALARP（最低合理可行）原则将风险水平划分为三级，如图2-1 所示。其核心原理就是风险对于任何系统都是客观存在的，可通过安全预防措施降低其发生概率，但无法消除。当风险水平低到一定阈值时，要想进一步降低将十分困难，而在可控范围内采取一定措施，却能够有效地提高边际效益。

由图2-1 可知，工业系统中将风险水平划分为可忽略区、可容忍区、不可容忍区。

可忽略区：在该区域增加安全预防措施投资，对系统风险水平降低贡献不大，即在该区域内允许该风险的存在。无须采取安全预防或者改进措施，也能够安全运行。

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图2-1　风险水平划分

可容忍区：该区域的风险评估指标在不可容忍和可忽略区阈值之间，在该情况下，通过增强安全预防措施或者进行安全监管能够有效地降低系统的风险水平。

不可容忍区：该风险区域是无法接受的，必须采用强制措施进行改正，否则容易造成较大的损失。而对该区域进行改善时，其收益却是最显著的[9]。

现有研究倾向于采用特定时刻驾驶人操作、生理、心理状态的变化来实现对驾驶行为险态的分级。参考工业系统中风险的分级标准，本研究将驾驶行为险态划分为可忽略、可容忍、不可容忍三种状态。