我们再次强调：本书中所谈到的图像并不等同于我们平时所看见的图片或者照片，而是对环境进行测量后得到的数据记录结果。我们平时生活中所看见的图片或者照片，只是一种特殊的图像。成像的方式是多种多样的，例如：图1.15中所示的折射成像。我们可以通过对玻璃进行雕刻，使得当一束光透过玻璃时，在屏幕上形成特定图像。此时，视觉感知要解决的问题是：应该如何去雕刻这块玻璃，才能够生成给定的图像？要完成这一任务，需要对成像原理，例如：光的折射原理、叠加原理等有深刻的理解。视觉感知系统的输入还是一张给定的图像，但是，系统所输出的“描述”并不是目标识别结果，而是玻璃的曲面形状。机械臂或3D打印机将根据该描述（曲面形状）生成指令程序，从而将这块玻璃制造（雕刻或打印）出来。
图1.15 成像的方式是多种多样的。我们可以通过对玻璃进行雕刻，使得当一束光透过玻璃时，在屏幕上形成特定图像。此时，视觉感知系统所输出的“描述”是玻璃的曲面形状。机械臂或3D打印机将根据该描述来制造这块玻璃。
再如，图1.16中所示的反射成像。照射到河面上的光经过河面上微小波纹的反射以后，生成了桥洞底部明暗相间的“条纹状”亮度模式。因此，图1.16中桥洞底部的“条纹状”图像是对河面上微小波纹的一种测量结果。此时，视觉感知系统的输入是：桥洞底部明暗相间的“条纹状”图像，系统所输出的“描述”是：河面上微小波纹的分布和形状。要完成这一任务，需要对成像原理，例如：光的反射原理、叠加原理等有深刻的理解。在图1.16中，通过直接观测河面所在的图像区域，难以推测出河面上微小波纹的分布和形状。因此，
图1.16 照射到河面上的光经过河面上微小波纹的反射以后，生成了桥洞底部明暗相间的“条纹状”亮度模式。
•要有效获取场景的描述信息，除了考虑“后端”的视觉感知算法外，还要设计“前端”的成像模式和方法！(www.xing528.com)
我们再次强调：光电感知系统的设计包括如下两个方面的内容，
1.对成像方式和成像系统的设计；
2.对图像分析和信息提取方法的设计。
并且，必须将两者紧密地结合在一起！我们可以用如下公式：
光电感知=成像+视觉
来描述一个光电感知系统。视觉算法只是光电感知的“后端”部分，“前端”的成像方式方法同样重要！本书的后续章节将围绕这两方面内容开展深入研究！
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