RAPID语言：数据、指令和函数详解

RAPID语言及其数据、指令、函数

1.RAPID语言

RAPID语言是一种由机器人厂家针对用户示教编程所开发的机器人编程语言，其结构和风格类似于C语言。RAPID程序就是把一连串的RAPID语言人为有序地组织起来，形成应用程序。通过执行RAPID程序可以实现对机器人的操作控制。RAPID程序可以实现操纵机器人运动、控制I/O通信，执行逻辑计算、重复执行指令等功能。不同厂家生产的机器人编程语言会有所不同，但在实现的功能上大同小异。

2.RAPID数据、指令和函数

RAPID程序的基本组成元素包括数据、指令、函数。

1）RAPID数据

RAPID数据是在RAPID语言编程环境下定义的用于存储不同类型数据信息的数据结构类型。在RAPID语言体系中，定义了上百种工业机器人可能运用到的数据类型，存放机器人编程需要用到的各种类型的常量和变量。同时，RAPID语言允许用户根据这些已经定义好的数据类型，依照实际需求创建新的数据结构。

RAPID数据按照存储类型可以分为变量（VAR）、可变量（PERS）和常量（CONTS）三大类。变量进行定义时，可以赋值，也可以不赋值。在程序中遇到新的赋值语句，当前值改变，但初始值不变，遇到指针重置（指针重置是指程序指针被人为地从一个例行程序移至另一个例行程序，或者PP移至main）又恢复到初始值。可变量进行定义时，必须赋予初始值，在程序中遇到新的赋值语句，当前值改变，初始值也跟着改变，初始值被反复修改（多用于生产计数）。常量进行定义时，必须赋予初始值。在程序中是一个静态值，不能赋予新值，想修改只能通过修改初始值来更改。在示教编程中常用的程序数据类型如表6-1所示，前文4.4.8中学习过的工具数据便是其中的一种。常用的程序数据的定义和用法将会在6.3.1中详细介绍。

表6-1　常用数据类型

RAPID语言及其数据、指令、函数

1.RAPID语言

RAPID语言是一种由机器人厂家针对用户示教编程所开发的机器人编程语言，其结构和风格类似于C语言。RAPID程序就是把一连串的RAPID语言人为有序地组织起来，形成应用程序。通过执行RAPID程序可以实现对机器人的操作控制。RAPID程序可以实现操纵机器人运动、控制I/O通信，执行逻辑计算、重复执行指令等功能。不同厂家生产的机器人编程语言会有所不同，但在实现的功能上大同小异。

2.RAPID数据、指令和函数

RAPID程序的基本组成元素包括数据、指令、函数。

1）RAPID数据(www.xing528.com)

RAPID数据是在RAPID语言编程环境下定义的用于存储不同类型数据信息的数据结构类型。在RAPID语言体系中，定义了上百种工业机器人可能运用到的数据类型，存放机器人编程需要用到的各种类型的常量和变量。同时，RAPID语言允许用户根据这些已经定义好的数据类型，依照实际需求创建新的数据结构。

RAPID数据按照存储类型可以分为变量（VAR）、可变量（PERS）和常量（CONTS）三大类。变量进行定义时，可以赋值，也可以不赋值。在程序中遇到新的赋值语句，当前值改变，但初始值不变，遇到指针重置（指针重置是指程序指针被人为地从一个例行程序移至另一个例行程序，或者PP移至main）又恢复到初始值。可变量进行定义时，必须赋予初始值，在程序中遇到新的赋值语句，当前值改变，初始值也跟着改变，初始值被反复修改（多用于生产计数）。常量进行定义时，必须赋予初始值。在程序中是一个静态值，不能赋予新值，想修改只能通过修改初始值来更改。在示教编程中常用的程序数据类型如表6-1所示，前文4.4.8中学习过的工具数据便是其中的一种。常用的程序数据的定义和用法将会在6.3.1中详细介绍。

表6-1　常用数据类型

2）RAPID指令和函数

RAPID语言为了方便用户编程，封装了一些可直接调用的指令和函数，其本质都是一段RAPID程序。RAPID语言的指令和函数多种多样，可以控制机器人的运动。在6.2.1中，将详细介绍MoveabsJ、MoveJ和MoveL等一些常用的运动指令。再比如，逻辑判断指令，可以对条件分支进行判断，实现机器人行为多样化。指令程序可以带有输入变量，但无返回值。与指令不同，RAPID语言的函数是具有返回值的程序。例如，下文将介绍到的Offs指令便属于函数。RAPID语言中的常见指令及函数说明详见附录。

在RAPID语言中，定义了很多保留字，它们都有特定意义，因此不能用作RAPID程序中的标识符（即定义模块、程序、数据和标签的名称）。此外，还有许多预定义数据类型名称、系统数据、指令和有返回值程序也不能用作标识符。

除了本书中所涉及的指令与函数外，RAPID语言所提供的其他数、指令和函数的应用方法和功能，可以通过查阅RAPID指令、函数和数据类型技术参考手册进行学习。

2）RAPID指令和函数

RAPID语言为了方便用户编程，封装了一些可直接调用的指令和函数，其本质都是一段RAPID程序。RAPID语言的指令和函数多种多样，可以控制机器人的运动。在6.2.1中，将详细介绍MoveabsJ、MoveJ和MoveL等一些常用的运动指令。再比如，逻辑判断指令，可以对条件分支进行判断，实现机器人行为多样化。指令程序可以带有输入变量，但无返回值。与指令不同，RAPID语言的函数是具有返回值的程序。例如，下文将介绍到的Offs指令便属于函数。RAPID语言中的常见指令及函数说明详见附录。

在RAPID语言中，定义了很多保留字，它们都有特定意义，因此不能用作RAPID程序中的标识符（即定义模块、程序、数据和标签的名称）。此外，还有许多预定义数据类型名称、系统数据、指令和有返回值程序也不能用作标识符。

除了本书中所涉及的指令与函数外，RAPID语言所提供的其他数、指令和函数的应用方法和功能，可以通过查阅RAPID指令、函数和数据类型技术参考手册进行学习。

RAPID程序的架构

RAPID程序的架构