通过轴控制面板调试成功后，可以根据工艺要求编写运动控制程序。
1.运动控制指令
MC_Power：使能轴或禁用轴。在其他运动控制指令之前需一直调用并使能。相关参数见表12-23。
表12-23 MC_Power参数表
（续）
后续介绍的指令如果有含义相同的参数，将不再累述。
MC_Reset：用来确认伴随轴停止出现的运行错误和组态错误。相关参数见表12-24。
表12-24 MC_Reset参数表
MC_Home：使轴归位，设置参考点，用来将轴坐标与实际的物理驱动器位置进行匹配。轴做绝对位置定位前一定要触发“MC_Home”指令，相关参数见表12-25。
表12-25 MC_Home参数表
（续）
MC_Halt：停止所有运动并以组态的减速度停止轴。
MC_MoveAbsolute：使轴以某一速度进行绝对位置定位。在使能绝对位置指令之前，轴必须回原点，相关参数见表12-26。
表12-26 MC_MoveAbsolute参数表
MC_MoveRelative：使轴以某一速度在轴当前位置的基础上移动一个相对距离。相关参数见表12-27。
表12-27 MC_MoveRelative参数表
MC_MoveVelocity：使轴以预设的速度运行，相关参数见表12-28。
表12-28 MC_MoveVelocity参数表
MC_MoveJog：在点动模式下以指定的速度连续移动轴。正向点动和反向点动不能同时触发，如果两个参数同时为TRUE，轴将根据所组态的减速度停止。相关参数见表12-29。
表12-29 MC_MoveJog参数表
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MC_CommandTable：根据用户定义的命令表，使轴顺序执行命令表中的命令。使用该指令的前提是用户已经组态了命令表工艺对象“TO_CommandTable”，相关参数见表12-30。
表12-30 MC_CommandTable参数表
MC_ChangeDynamic：更改轴的动态设置参数，包括：加速时间（加速度）值、减速时间（减速度）值、急停减速时间（急停减速度）值、平滑时间（冲击）值，相关参数见表12-31。
表12-31 MC_ChangeDynamic参数表
注意：
当触发“MC_ChangeDynamic”指令的Execute引脚时，使能修改的参数值将被修改，不使能的不会被更新。
MC_WriteParam：可在用户程序中写入轴工艺对象和命令表对象中的变量，指令使用如图12-80所示。
参数类型：选择Parameter参数的数据类型。相关参数见表12-32。
表12-32 MC_WriteParam参数表
MC_ReadParam：可在用户程序中读取轴工艺对象和命令表对象中的变量。指令使用如图12-81所示。
图12-80 MC_WriteParam指令使用
图12-81 MC_ReadParam指令使用
参数类型：选择Parameter参数的数据类型。
相关参数见表12-33。
表12-33 MC_ReadParam参数表
2.超驰功能
S7-1200 PLC运动控制指令之间存在相互覆盖和中止的情况。这种特性叫做“超驰”，利用超驰功能，轴不用停止，可以平滑地过渡到新的指令或是同一指令的新参数。以两个“MC_MoveRelative”指令为例进行说明，除了在程序里调用“MC_Power”指令和“MC_Reset”之外，还调用了两个“MC_MoveRelative”指令。第一个“MC_MoveRelative”指令的Distance=1000.0mm，Velocity=50.0mm/s；第二个“MC_MoveRela-tive”指令的Distance=500.0mm，Velocity=30.0mm/s。分为两种执行情况，如图12-82所示。
图12-82 超驰响应
情况①：当第一个“MC_MoveRelative”指令执行完时，触发第二个“MC_MoveRelative”指令。第一个“MC_MoveRelative”指令让轴移动到了A点，触发第二个“MC_MoveRelative”指令后，轴在A点的基础上以30.0mm/s的速度移动了500.0mm的距离。
情况②：在第一个“MC_MoveRelative”指令执行过程中，触发第二个“MC_MoveRelative”指令。轴从A′点的位置立即以第二个“MC_MoveRelative”指令的参数运行，轴从当前的50.0mm/s的速度以减速度降到30.0mm/s，在A′的基础上运行了500.0mm的距离达到B′点，这时第二个“MC_MoveRelative”指令覆盖了第一个“MC_MoveRelative”指令。
也可以用其他的指令，比如“MC_MoveJog”、“MC_Home”、“MC_MoveAbsolute”和“MC_MoveVelocity”等来覆盖旧的“MC_MoveRelative”指令，也可以在当前“MC_Move- Relative”指令执行过程中，更新该指令的Distance和Velocity数值后，再次触发该“MC_MoveRelative”指令的Execute引脚，实现实时覆盖的功能。
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