（1）系统定时器（SysTick）
TM4C123GH6PM控制器内核集成了一个系统定时器（SysTick），它是一个简单的定时器，为Cortex-M微处理器NVIC控制器中的一部分，其作用是为RTOS提供一个周期性中断。另外它也可用于其他简单的定时操作，提供一个简单的、控制灵活的24位递减计数器，还具有写入即清零、过零自动重载等特性。在调用SysTick中断处理程序时，会通过NVIC自动清除SysTick的中断源。
1）系统定时器的应用如下：
①作为RTOS的节拍定时器，可按编程频率定时触发，调用系统定时器处理子程序。
②可作为使用系统时钟的高速报警定时器。
③速率可变的报警或信号定时器。
④可作为简易计数器，用于测量任务的完成时刻、总体耗时等。
⑤可实现依据失配/匹配周期的内部时钟源控制。
2）系统定时器所包含的3个寄存器如下：
①控制和状态（STCTRL）：控制和状态计数器用于配置时钟、使能计数器、使能中断与确定计数器的状态。
②重载值（STRELOAD）：计数器的重载，用于计数器的重装值（Wrap Value）。
③当前值（STCURRENT）：计数器的当前值。
3）工作过程描述如下：
在使能系统定时器后，计数器对于每个时钟将递减一次，从重载值依次递减到0，然后在下一个时钟沿翻转，再对每个时钟递减一次，周而复始。如果将STRELOAD寄存器清零，将在下次重载时禁止该计数器。当计数器递减到0时，COUNT标志位将被置位。读取COUNT标志位后将使其自动清零。
若写STCURRENT寄存器，可将其清零，并且还可清除COUNT标志位。写该寄存器时不会触发SysTick异常逻辑，而读取该寄存器时，其返回值是此寄存器被访问时刻的内容。
SysTick计数器按照系统时钟或精确内部振荡器（PIOSC）4分频运行。若在某些低功耗模式下停止供给该时钟信号，将会使系统定时器上的计数器也会停止运行。在SysTick控制和状态寄存器（STCTRL）中置位CLK_SRC位，并保证深度睡眠时钟配置寄存器（DSLP-CLKCFG）中的PIOSCPD位被清零，以便SysTick在深度休眠模式中保持运行状态。在软件访问SysTick的寄存器时，应保证始终采用字对齐操作访问。
4）复位后的操作。在复位时，由于SysTick计数器的重载值和当前值未被定义，则Sy-sTick计数器的正确初始化过程如下：(www.xing528.com)
①编程STRELOAD寄存器中的值。
②写入任意值到STCURRENT寄存器中使其清零。
③将STCTRL寄存器配置成所要求的操作。
注意：在调试时，若处理器暂停，该计数器将不会递减。
此驱动程序包含在driverlib/systick.c中，driverlib/systick.h包含应用程序使用的API的定义。
（2）嵌套式向量化中断控制器（NVIC）
中断为CPU实时地处理内部或外部事件的一种机制。当发生某种事件时，CPU将暂停当前的程序执行，转而去处理中断事件。当中断服务程序结束后，又会返回到前面程序的中断处，重新开始往下执行。
TM4C123GH6PM控制器包含ARM嵌套向量中断控制器（Nested Vectored Interrupt Con-troller，NVIC）。NVIC和TM4C处理器在处理模式中可对所有异常进行优先级划分和处理。且在处理异常时处理器状态将会自动保存到堆栈中，而当中断服务程序（ISR）结束时又会自动恢复。中断向量的读取与状态保存同步，可高效地进入中断。处理器支持尾链技术，背对背的中断执行可免去入栈和出栈的时间开销。并可软件设置7个异常（系统处理器）和78个中断的8级优先级。
中断处理程序的配置方式：在编译时静态配置；在运行时动态配置。
静态配置可通过编辑使能代码中的中断程序表来实现。在静态配置时，必须首先通过使能IntEnable（）函数才能开启NVIC中断，处理器才可响应该中断。
对于中断在运行时的动态配置，可使用IntRegister（）或相关驱动函数进行。当使用In-tRegister（）时，首先必须使能中断；当使用单个相关函数时，IntEnable（）由驱动函数调用，而无需由程序来调用。
中断控制器API提供了一组处理NVIC的函数。该函数用于使能和禁止中断、注册中断处理程序和设置中断优先级。
此驱动程序包含在driverlib/interrupt.c中，driverlib/interrupt.h包含应用程序使用的API的定义。
➢本章主要内容：
➢中断控制器
➢系统定时器
➢系中统断及定系时统器定中断时器实例固件库函数（见附录E）
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