晚清时期对兵学发展产生重大影响的是持续了14年的太平天国农民运动。在太平军的冲击下，清朝经制兵八旗和绿营趋于没落，动摇了清廷的统治基础。为应对太平军的冲击，咸丰二年（1852），清廷不得不重提兴办团练一事，迭降谕旨，令各省督抚晓谕绅民，实行团练，自卫乡闾，以绥靖地方。清廷希望借助团练，来达到“以本处之民守本处之地，以本地之资供本地之用，有且守且耕之利，无增兵增饷之烦”的目的，进而使“贼无可掳掠，无从裹胁，不战自溃”。[1]十一月，正在家丁母忧的礼部侍郎曾国藩接到在籍办理团练的圣旨，于是于十二月二十一日到达长沙，并于次日上《敬陈团练查匪大概规模折》，在此折中曾国藩提出了编练新军的主张。他说：“省城兵力单薄，询悉湖南各标兵丁多半调赴大营，本省行伍空虚，势难再调；附近各省又无可抽调之处，不足以资守御。因于省城立一大团，认真操练，就各县曾经训练之乡民，择其壮健而朴实者招募来省，练一人收一人之益，练一月有一月之效。……今欲改弦更张，总宜以练兵为务。臣拟现在训练章程，宜参仿前明戚继光，近人傅鼐成法，但求其精，不求其多；但求有济，不求速效。”[2]大约在此时，曾国藩已初步定下了撇开绿营、另立新军的决心，只是未奉明谕，措辞较为谨慎。在明确订立新军的标准后，曾国藩即以当时进驻长沙的由罗泽南、王錱等人统带的湘乡练勇为基础，以戚继光的束伍之法为理论依据，并斟酌取舍、补充新的思想内容，创立了一种不同于经制兵，亦不同于一般乡勇的全新军事组织——湘军。
湘军勇营制度是中国传统治军理念的集大成者。由于湘军采取了新的部队招募方式，使其统系更为严密。在充分吸收传统兵学有益成分的基础上，结合湘军的自身特点和武器装备水平，并结合战争实践，探索出了一套有效的治军、训练和作战方法，丰富和发展了传统兵学。
这一时期兵学思想的代表人物是曾国藩、胡林翼和左宗棠，三人的兵学认识标示了近代传统兵学发展的新高度。三人的兵学思想来源于对传统兵书的学习和吸收，如《孙子兵法》《纪效新书》《练兵实纪》等书中语句在三人奏折和书信中均被多次提到，比如“如以为然，则请在彼深沟高垒，为坚不可拔之计。先为不可胜，然后伺间抵隙，以待敌之可胜”[3]，“贼常为主，而我常为客，故贼暇而我忙，贼逸而我劳，贼设伏设险以待我，而我辄中其计。兵法曰：‘谋定而后战’，又曰：‘善用兵者，致人而不致于人’”[4]。胡林翼则称：“凡战，以静制动，以主待客，以整御散，以逸待劳为妙”[5]，“用兵之道，全军为上策，得土地次之”[6]，等等。可以看出，三人对传统兵学思想不仅非常熟悉，而且有过深入的研究和思考。此外，长期的军事实践也是促成其兵学思想成形的主要因素。兵书是兵学思想的载体，但却是剥离了思想产生的战场土壤后相对抽象的原则或规条。要认识和理解这些思想，需要将这个干枯的原则放回到战场土壤中，使其重新丰满起来。三人均强调，从书中得来的军事认识要在战斗中验证或修正，否则就是纸上谈兵，是为空谈。如咸丰三年（1853），左宗棠在给女婿陶少云的信中说：“今年平通城、广济土匪，剿此股贼匪，颇有阅历。然其实亦只与平昔所论相合，尚有见到而未能行者。”[7](www.xing528.com)
三人久历戎行，阅历丰富，对于军事的本质理解深刻，对于兵书并不盲从，能将纸上之言与目中所见相互印证，所论句句都有实践为依，句句均非凿空之论，这也正是曾国藩、胡林翼、左宗棠兵学思想的价值所在。三人信件往来频繁，对于兵学有大体相近的认识。三人虽未创作出体系化的兵书，但从零散的兵学言论中仍能看出三人思想的内在统一性和系统性。
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