目前嵌入式瞬态立体系统的硬件体系,如图8.14所示,主要由以下功能单元组成：两个光学瞬态视觉传感器（TVS）作为感知元件,缓冲单元由多路转换器与先进先出的存储器构成,还有一个DSP数字处理单元。
参考文献[317,304]使用的瞬态视觉传感器（TVS）由一个128×128像素阵列组成,内部使用了0.35μm的CMOS技术。这是一个小巧的连续时间感光器件,它的每个像素适应于背景照明,并且能跟随短暂的照明变化。作为一种通信协议[65],使用了地址事件表示法（Adress Event Presentation,AE）。
瞬态视觉传感器产生的地址事件与数字信号处理器异步通信。总线判优器把它们传送到多路转接器单元中,通过从左右传感器交替选择地址事件,多路转接器完成了循环调度功能（round robin scheduling,轮叫调动,循环调动）。随后,它们通过先进先出缓冲存储器被送入到数字信号处理器中。数字信号处理器接收到的每个地址事件都被加上了1ms或更小的处理器时钟周期精度的时间标签,地址事件数据在随后的处理中被用作输入流,详细的内容将在接下部分介绍。
立体处理算法的主要步骤包括矫正,匹配,视差计算,算法由BLACKFIN BF537 DSP实现,这个数字信号处理器来自AD公司,频率是600MHz,具有32MB SDRAM和4MB片上闪存。嵌入式系统支持以太网卡功能,功耗大约4W。这个系统可以用作小型的远程单机系统,因为它可以用电池或太阳能供电,而且输出数据可传送于任何主机或者用于更高水平的视觉任务的网络客户。(https://www.xing528.com)
图8.14 瞬态立体视觉传感器的硬件体系
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