建立工具坐标系的步骤与注意事项

（1）新建工具坐标系

1）在手动操纵窗口，单击“对准...”，如图4.1 所示。

图4.1

2）按下使能键使其处于第一档位状态，长按“开始对准”，观察机器人的运行情况，等到机器人不再动时，松开使能键，点击“关闭”，退出对准窗口，如图4.2 所示。

图4.2

3）在程序数据窗口选中“tooldata”，然后单击“显示数据”，如图4.3 所示。

图4.3

4）新建名称为mytool 的程序数据，存储类型为可变量，如图4.4 所示。

图4.4

5）选择mytool，单击“编辑”，选择“更改值”，如图4.5 所示。

图4.5

6）向下找到“mass：=”，输入数值“2”，此项为机器人工具及工具上附加物体的质量，单位：kg，根据实际情况进行设定，如图4.6 所示。

图4.6

7）找到“cog-x：=”，输入数值“0.00001”，此项为工具重心偏移数值，单位：mm，根据实际情况进行设定，然后单击“确定”，如图4.7 所示。

图4.7

8）切换到“手动操纵”界面，在手动操纵窗口，打开“坐标系”选项，单击选择“基坐标”，然后单击“确定”，为建立工具坐标系选择基准坐标系，且选择基坐标便于操纵机器人，如图4.8 所示。

图4.8

（2）设定工具坐标系

1）切换到程序数据窗口，选中“mytool”，单击“编辑”，然后单击“定义”，如图4.9 所示。

图4.9

2）采用TCP 默认四点法定义工具坐标，如图4.10 所示。

图4.10(https://www.xing528.com)

3）移动机器人TCP 靠近尖端物体，修改位置进行坐标系设定，如图4.11 所示。

4）第一点：机器人TCP 尖端垂直向下，通过手动调整，使得TCP 尖端与物体尖端接触，如图4.12 所示。

图4.11

图4.12

5）单击“点1”，然后单击“修改位置”，修改“点1”位置并保存，如图4.13 所示。

图4.13

6）第二点：在第一点的基础上，将机器人动作方式切换为重定位，然后通过摇杆使机器人第6 轴，顺时针方向转动90°，然后将动作方式切换为线性运动，在增量模式下通过摇杆使机器人TCP 尖端与物体尖端接触，如图4.14 所示。

图4.14

7）单击“点2”，然后单击“修改位置”，修改“点2”位置并保存，如图4.15 所示。

图4.15

8）第三点：在第二点的基础上，将机器人动作方式切换为重定位，然后通过摇杆使机器人第6 轴，逆时针方向转动180°，然后将动作方式切换为线性运动，在增量模式下通过摇杆使机器人TCP 尖端与物体尖端接触，如图4.16 所示。

图4.16

9）单击“点3”，然后单击“修改位置”，修改“点3”位置并保存，如图4.17 所示。

图4.17

10）第四点：在第三点的位置上，将机器人稍稍向上抬起一定距离，切换机器人动作方式；将运动方式从线性切换为重定位，旋动操纵杆使机器人末端手臂与水平面呈45°；然后将运动方式改为线性，将TCP 端通过增量的方式移回到尖端相对，如图4.18、图4.19 所示。

图4.18

图4.19

11）单击“点4”；然后单击“修改位置”，修改“点4”位置并保存；然后单击“确定”，进行误差的计算，如图4.20 所示。

图4.20

12）查看自动计算误差值，最大误差不超过0.4 毫米，即可点击“确定”，退出定义工具坐标；如果最大误差大于0.4 毫米，则需要重新进行工具坐标系的定义，如图4.21 所示。

图4.21