机器人与电脑串口调试技巧

1）将机器人与电脑用网线连接起来，机器人端网线连入X6 口，然后更改电脑IP 地址为“192.168.1.2”，如图4.141 所示。

2）单击打开网络串口调试助手，然后单击“TCP 服务器”，创建TCP 服务器，如图4.142所示。

3）单击“连接”，如图4.143 所示。

图4.141

图4.142

图4.143

4）在弹出的网络参数窗口中，在地址中输入“192.168.1.2”，在端口中输入“1025”，然后单击“确定”，如图4.144 所示。

图4.144

5）在右下方的框中可查看创建服务器结果，如下图为创建服务器成功，机器人与电脑通信正常，如图4.145 所示。

图4.145(www.xing528.com)

6）单击勾选“十六进制”，在左侧框中输入“4D 0D”，然后单击“发送”，就可以在右侧框中查看到机器人反馈回来的信息“M”，如图4.146 所示。

图4.146

7）单击取消“十六进制”，在左侧框中输入“0010.000 0000.000 0000.000 0000.000”，然后单击“发送”，可在右侧框中查看到机器人反馈的信息，如图4.147 所示。

图4.147

8）将机器人切换为自动模式，单击“周期发送”可以收到连续的反馈信号，如图4.148所示。

图4.148

此调试方法通常用来检测工件坐标系设定的准确性，输入的数字码“0000.000 0000.000 0000.000 0000.000”用来设定机器人的姿态与位置：

①第一个“0000.000”表示物料编号，通常默认为“0000.000”。

②第二个“0000.000”表示机器人工件坐标系的X 轴数据，第一个“0”可以用“+/-”符号代替，表示为X 轴的正方向和负方向，默认为“0”代表正方向，“000.000”表示X 轴上的位置，小数点后的“0”表示精度。

③第三个“0000.000”表示机器人工件坐标系的Y 轴数据，第一个“0”可以用“+/-”符号代替，表示为Y 轴的正方向和负方向，默认为“0”代表正方向，“000.000”表示Y 轴上的位置，小数点后的“0”表示精度。

④第四个“0000.000”表示机器人工件坐标系的Z 轴数据，第一个“0”可以用“+/-”符号代替，表示为Z 轴的正方向和负方向，默认为“0”代表正方向，“000.000”表示Z 轴上的位置，小数点后的“0”表示精度。