修改控制要求，实现输送带节能运行

如何利用有限的仿真环境来提高自己的编程水平呢？建议大家可以把控制要求更改一下，如果在一个仿真环境中，用5个不同的控制要求来完成，就有了五次练习的机会。

我们对原来的控制要求进行修改，刚才我们的控制要求是在系统启动的时候同时让几条输送带全部起动，其实这里的几条输送带是可以分别控制的，如果在输送带需要运行的时候再起动输送带，可以达到输送带节能的目的。

我们将控制要求修改为系统启动时，使用旋钮X024起动Y001、Y002输送带，当物件通过Y001输送带上判断大小的传感器时，输送带Y004、Y005再起动，并且在物件处理完毕后将输送带Y004、Y005停止。

根据新的控制要求，我们首先将原来的输送带Y004、Y005起动部分的程序删除。光标分别放在Y004、Y005所在行，使用菜单中编辑-行删除命令，将该行删除（见图3-55）。

图3-55 删除原输送带Y004、Y005起动程序

然后在分拣器驱动程序的前面插入空行（见图3-56），以便编写新的输送带起动程序。这里的程序放在任何一个位置都可以，我们是根据动作的先后放在这里，以便于理解。

插入空行后，我们首先来编写输送带Y004、Y005起动程序。如果是要求只要有物件来，不管大小，输送带Y004、Y005都起动，最简单的方法是用X003来驱动Y004、Y005。这里介绍的是根据需要只起动Y004或Y005，也就是根据物件的大小来驱动Y004或Y005。因此，我们用大物件和小物件的标志M1和M3来驱动后部输送带Y005，用M2来驱动前部输送带Y004（见图3-57）。完成后可以下载到PLC试一下，运行正常。

图3-56 插入空行以便编写新的输送带起动程序

图3-57 输送带Y004、Y005起动程序

完成起动后我们来做输送带的停止控制，这里前部输送带Y004的停止控制比较简单，当中物件通过传感器X005到达桌面上后输送带就可以停下来，因此只需要将X005的常闭触点串联在Y004的线路中即可（见图3-58）。

图3-58 输送带Y004的停止控制

后部输送带Y005的停止有两种情况：一种是大物件通过传感器X004后坠落，这时输送带应停下；另一种情况是小物件到达推出机构前面即传感器X006动作，输送带应停下。这两种情况任何一种发生输送带都会停，两个常闭触点是串联放置（见图3-59）。要注意，因为两个常开触点任意一个动作驱动线圈，这两个常开触点应该是并联的，而这里两个常闭触点任意一个动作断开线圈，这两个常开触点则是串联的。这一点我们在前面的课程中讲过，“多个接通条件用常开并联，多个断开条件用常闭串联”。

图3-59 输送带Y005的停止控制

完成两个停止控制，下载到PLC中，出现了问题。当小物件处理完毕后，输送带Y004并没有停止，而是等到下一个物件供给的时候，输送带Y004才停下。我们在运行状态下观察Y005的控制程序，当小物件在推出机构前时，由于传感器X006动作，输送带确实停下了，因此小物件也能被正常推出，但在推出之后，由于小物件没有了，X006复位，另M3信号也依然存在，因此传感器Y005又接通了（见图3-60）。

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图3-60 输送带Y005的停止控制运行状况1

图3-61 大物件被卡在输送带上

大物件被运送到推出机构前时，输送带停住了，大物件被卡在输送带上，如图3-61所示。

观察程序，大物件被运送到推出机构前时，由于传感器X006动作，导致输送带Y005线路断开，输送带停下，使得大物件不能被运送到最右端。输送带Y005的停止控制运行状况2如图3-62所示。

图3-62 输送带Y005的停止控制运行状况2

我们再看中物件，中物件被卡在输送带和桌面的中间，机械手也不能进行抓取动作（见图3-63）。

图3-63 中物件被卡在输送带和桌面的中间

从运行中的程序状况来看，由于中物件在输送带和桌面的中间，所以传感器X011没有动作。那为什么中物件在输送带和桌面的中间呢？很显然这个时候输送带Y004已经停下来了，因为物件有一定的厚度，物件的前端一碰到传感器X005就使输送带停下了，使得物件没有被完全送到桌子上（见图3-64）。

图3-64 机械手不能抓取中物件程序的运行状况

其实真正在生产线上使用的程序很少有一次试运行成功的，一般都要经过调试的过程。接下来我们来学习调试程序，培养分析问题和解决问题的能力。

刚才我们已经说明了出现的问题并对问题的原因进行了分析。现在开始着手解决问题。

从后部输送带上大、小物件停止的条件不一样来看，大、小物件的停止条件最好能分开控制，否则会影响到大物件不能被输送到输送带的最右边。修改后完整的程序如图3-65所示。

图3-65 修改后完整的程序

这里在停止后部输送带的问题上增加了一个M4，小部件在输送带上时，当推出机构一动作，M4被置位，同时M4的触点将输送带停止。大部件在输送带上时，推出机构不动作，输送带也不停，直至M1和M3被复位，输送带才停。另外，区间复位指令的复位区间从M1～M3增加至M4，M4也在这里被复位。