【摘要】：主控制子系统由微控制器、计时器、存储器和上位机软件组成。微控制器作为面阵激光雷达系统的控制中心，在PPS 信号的触发下启动该系统工作。主控子系统上位机软件功能示意图如图2-2 所示，上位机软件主要包括系统控制、状态显示和接收数据查看。图2-2主控子系统上位机软件功能示意图
主控制子系统由微控制器、计时器、存储器和上位机软件组成。微控制器作为面阵激光雷达系统的控制中心，在PPS 信号的触发下启动该系统工作。当微控制器控制计时器计时后，读取GPS 接收机的位置信息，控制姿态测量模块工作并读取其姿态信息，触发脉冲激光发射模块发射激光，在读取多通道高精度时间间隔测量模块时间数据后，将其转化为距离信息，把这三种信息加上时间同步标签保存在存储器中。存储器为轻巧型大容量存储器，用于存储本测量系统采集的数据。计时器在微控制器收到PPS 信号后即开始计时，记录GPS 接收机定位、姿态测量模块测姿、脉冲激光发射模块发射激光这三个时刻的时差，并把时差作为三者时间同步标签，以GPS 接收机提供的UTC 时间为基准将它们采集的数据统一到UTC 时间上，从而达到同步的目的。
主控子系统上位机软件功能示意图如图2-2 所示，上位机软件主要包括系统控制、状态显示和接收数据查看。系统控制主要包括控制激光雷达的启停工作、控制激光器的开启和关闭；状态显示主要包括激光器的工作状态和数据接收的状态；接收数据查看主要是用于打开接收测试数据和查看接收数据正确与否。(www.xing528.com)
图2-2 主控子系统上位机软件功能示意图
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