【摘要】：程序运行时首先读取上位机串口信息，查询可用的串口编号并将之置于用户可选列表项以供选择，然后初始化串口。图9-16串口初始化代码采用try-catch 的方式检测串口是否能正常开启、串口传输数据格式是否正确。图9-17串口通信检测异常提示面阵激光雷达仪GLiDAR-II 的RS-232 串口通信参数如表9-1 所示，为避免将串口通信波特率设置出错，软件设计将波特率锁定为115200。表9-1 中所示的C01 后的6 位数表示第1 通道测距时间。
程序运行时首先读取上位机串口信息，查询可用的串口编号并将之置于用户可选列表项以供选择，然后初始化串口。串口初始化代码如图9-16 所示，当用户完成串口通信参数设置后，在进行面阵激光雷达仪三维可视化绘图前会对串口进行检测，检测串口是否处于正常工作状态。
图9-16 串口初始化代码
采用try-catch 的方式检测串口是否能正常开启、串口传输数据格式是否正确(徐嵩等，2011)。若检测到设置之串口不可用或者通信数据不正确的话，则会自动弹出如图9-17所示的“异常”提示。若串口检测状态可用，且会提示当前串口可用，则保持与激光雷达成像仪连接。
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图9-17 串口通信检测异常提示
面阵激光雷达仪GLiDAR-II 的RS-232 串口通信参数如表9-1 所示，为避免将串口通信波特率设置出错，软件设计将波特率锁定为115200。另外，为了实现对测距数据的解析，我们定义了串口通信数据协议，数据格式为FA 开始、FC 结束、C01 表示第1 通道测距计时数据。表9-1 中所示的C01 后的6 位数表示第1 通道测距时间(十进制、单位ps)。
表9-1 面阵激光雷达仪GLiDAR-II 串口通信参数
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