获奖等级：入围奖
设计者：孔正，谢晨寒，殷志成
指导教师：桂亮，金悦
西安交通大学机械工程学院，西安，710049
在快节奏的都市生活中，餐桌的温暖与烹饪的乐趣为日复一日的奔波所耗尽。基于“唤回食物之美、料理之美”这一理念，设计者以制作多种类花式饺子为目的，以机器人技术为载体，结合机构之美、造型之美，打造出这一款花式饺子制作机器人（图90）。希望用户可以借此减轻烹饪负担，体味食物的美好。(https://www.xing528.com)
本产品整体分为四部分，包括塑形模块、馅料填充模块、产品运输工作台三大主要部分，以及作为辅助模块的上下料摇臂。主要完成的饺子制作环节包括花式饺子的馅料填装和造型制作环节。其中，塑形模块的机械手和产品运输工作台上的折页机构承担饺子的造型制作，馅料填充模块进行馅料填放，底部运输工作台运送饺子。上下料摇臂实现饺子与饺子皮的搬运。
为了实现手工质感、种类多样的花式饺子制作，设计者将人包饺子的动作划分为“搓”“捏”“掐”三个基本动作元，将电机运动分路输出，通过多条封闭运动链驱动机械手各指节，最终令机械手得以完成包饺子的动作元，并通过运动转换装置实现不同动作的切换，最终实现了设计目标。
通过花式饺子制作机器人，用户不必再费时费力地包饺子即可享用精美多样、口感独特的新鲜饺子。相较于快餐、外卖或者速冻食品，在家中制成的新鲜食物可为用户带来更高的安全感与满足感。本产品不仅具有优异的性能，也具有较高的观赏性。整机造型精致、色彩简约，半开放式的制作平台可使用户对饺子制作过程一览无余，在感受食品之美、艺术之美的同时，还可以感受到机械之美、科技之美。我们不会止步于饺子的制作，从当前模拟手指运动的技术再度出发，本产品在未来能够提供针对更多种类面点的造型加工，进一步扩大餐桌食品的多样性。
图90 花式饺子制作机器人
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