平面机构运动的确定条件

在了解平面机构具有确定运动的条件之前，我们首先要了解机构的自由度以及约束的概念，要重点掌握机构自由度的计算公式。

1.机构的自由度

机构的自由度指机构中各活动构件相对于机架的可能独立运动数目（注意区别于构件的自由度）。

2.约束

两构件用运动副连接后，彼此的相对运动受到某些约束。

（1）低副引入两个约束，自由度为1。

（2）高副引入一个约束，自由度为2。

3.机构自由度的一般计算公式

式中：n为活动构件数（注意不包括机架）；PL为低副数；PH为高副数。

4.平面机构具有确定运动的条件

（1）机构自由度数F≥1。

（2）原动件数等于机构自由度数F。(www.xing528.com)

针对平面机构具有确定运动的条件，我们可以分以下几种情况讨论，需要重点掌握每种情况导致的结果。

（1）原动件数=机构自由度数，机构具有确定运动，如图2-4所示。

（2）原动件数＞机构自由度数，机构破坏，最薄弱的部分崩溃，如图2-5所示。

图2-4　原动件数=机构自由度数

图2-5　原动件数＞机构自由度数

（3）原动件数＜机构自由度数，运动不确定，如图2-6所示。

（4）构件间没有相对运动机构。对于构件间没有相对运动的机构，我们要把它当作刚性桁架，只看作一个构件，常见的结构如图2-7所示，三杆通过转动副连接成稳定的三角形结构，构件间没有相对运动，我们把它看作一个构件。

图2-6　原动件数＜机构自由度数

图2-7　机构间没有相对运动