【摘要】：学习目标了解ABB机器人控制器和机器人本体的连接及示教器接入控制器的连接。掌握ABB机器人控制器、机器人本体、示教器各连接口的功能和作用。若UC和US频率相同且幅值维持不变，忽略连接电抗的电阻，那么STATCOM的注入电网功率为学习过程ABB机器人本体与IRC5控制器的连接线，主要是指伺服电机电源线和转数计信号线，以及其他用户自定义的线，如传感器的连接线。
学习目标
（1）了解 ABB 机器人控制器和机器人本体的连接及示教器接入控制器的连接。
（2）掌握 ABB 机器人控制器、机器人本体、示教器各连接口的功能和作用。
任务准备
（1）工业机器人基本技能工作站 CSET-JD08-06、ABB 机器人控制器、ABB 机器人本体、示教器、万用表。
（2）各种颜色的卡纸、白板和笔。
学习过程
ABB 机器人本体与 IRC5（紧凑型二代）控制器的连接线，主要是指伺服电机电源线和转数计信号线，以及其他用户自定义的线，如传感器的连接线。
图 2-1-1 为 IRC5（紧凑型二代）控制器的接口分布图。
图 2-1-1
图 2-1-2 为 IRC5（紧凑型二代）控制器线缆的连接图。
图 2-1-2(www.xing528.com)
图 2-1-3 为 IRB120 机器人本体线缆的连接图。
图 2-1-3
任务拓展
写出在工业机器人基本技能工作站 CSET-JD08-06 上，ABB 机器人控制器、ABB 机器人本体、示教器各接线端口的功能和作用，并进行接线。
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总结评价
1. 学习总结
以小组为单位，选择演示文稿、展板、视频等形式，向全班展示 ABB 机器人控制器、ABB 机器人本体、示教器各接线端口的功能和作用，并对各部分进行接线。
2. 综合评价
表 2-1-1 评价表
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