学习目标
（1）了解 ABB 机器人 I/O 端口总线连接设置的方法。
（2）掌握 ABB 机器人 I/O 端口定义数字输入、输出信号的方法，以及自定义键的使用。
任务准备
（1）工业机器人基本技能工作站 CSET-JD08-06、ABB 机器人本体、控制器、示教器、万用表。
（2）各种颜色的卡纸、白板和笔。
学习过程
一、创建板卡 DSQC 652总线连接设置
（1）将控制器设置为手动模式，如图 2-5-1所示。
（2）点击示教器的菜单键，如图 2-5-2 所示。
图 2-5-1
图 2-5-2
（3）选择“控制面板”，如图 2-5-3 所示。
图 2-5-3
（4）在“控制面板”界面选择“配置系统参数”，如图 2-5-4 所示。
图 2-5-4
（5）在弹出的界面中选择“ Device Net Device”，如图 2-5-5 所示。
图 2-5-5
（6）在弹出的界面中选择“添加”， 如图 2-5-6 所示。
图 2-5-6
（7）在弹出的界面中选择“Name”， 如图 2-5-7 所示。
图 2-5-7
（8）在弹出的界面中输入板卡的名称，如“d652”，再点击“确定”，如图 2-5-8所示。
图 2-5-8
（9）系统会回到上一个界面，点击箭头
，如图 2-5-9 所示。
图 2-5-9
（10）在弹出的界面中找到“Address”项，把原来的“63”改为“10”，如图 2-5-10 所示。
图 2-5-10
（11）修改参数后，点击“确定”，如图 2-5-11 所示。
图 2-5-11
（12）在弹出的界面中，点击“确定”，如图 2-5-12 所示。
图 2-5-12
（13）在系统弹出的对话框中点击“是”，重启系统，如图 2-5-13 所示。
图 2-5-13
二、定义数字输入信号
（1）将控制器设置为手动模式。
（2）在示教器上点击菜单键，如图 2-5-14 所示。
图 2-5-14
（3）选择“控制面板”，如图 2-5-15 所示。
图 2-5-15
（4）在“控制面板”界面中选择“配置系统参数”，如图 2-5-16 所示。
图 2-5-16
（5）在弹出的界面中选择“Signal”，如图 2-5-17 所示。
图 2-5-17
（6）在弹出的界面中选择“添加”，如图 2-5-18 所示。
图 2-5-18
（7）在弹出的“Name”界面中输入名称，如“di01”，再点击“确定”，如图2-5-19 所示。
图 2-5-19
（8）系统弹出新的界面，在“Type of Signal”中选择“Digital Input”，如图 2-5-20所示。
图 2-5-20
（9）在“Assigned to Device”中选择“D652”，如图 2-5-21 所示。
图 2-5-21
（10）选择“Device Mapping”，并设置参数。在“Device Mapping”界面中输入“0~15”对应的地址共 16 个，再点击“确定”，如图 2-5-22 所示。
图 2-5-22
（11）在返回的系统界面中点击“确定”，如图 2-5-23 所示。(www.xing528.com)
图 2-5-23
（12）系统将会弹出提示“重新启动”的对话框，只有在重启后，设置的输入端口才有效。在完成配置所有的端口后才点击“是”重启，一般只是选择“否”，如图 2-5-24 所示。
图 2-5-24
在完成配置输入端口和输出端口后才会选择重启。点击“否”将进入下一个端口的配置。
注意：在“Name”中可以输入 di01 到 di16 共 16 个输入端口；在“Type of Signal”中选“Digital Input”；在“Assigned to Device”中选择“D652”；在“Device Mapping”中可输入 0~15 对应的地址共 16 个，如图 2-5-25 所示。
图 2-5-25
三、定义数字输出信号
（1）将控制器设置为手动模式。
（2）点击示教器的菜单键，如图 2-5-26 所示。
图 2-5-26
（3）选择“控制面板”，如图 2-5-27 所示。
图 2-5-27
（4）在“控制面板”界面中选择“配置系统参数”，如图 2-5-28 所示。
图 2-5-28
（5）在系统弹出的界面中选择“Signal”，如图 2-5-29 所示。
图 2-5-29
（6）在系统弹出的界面中选择“添加”，如图 2-5-30 所示。
图 2-5-30
（7）在“Name”界面中输入名称，如“do01”，再点击“确定”，如图 2-5-31 所示。
图 2-5-31
（8）系统弹出新的界面，在“Type of Signal”中选择“Digital Output”，如图 2-5-32所示。
图 2-5-32
（9）在“Assigned to Device”中选择“D652”，如图 2-5-33 所示。
图 2-5-33
（10）在“Device Mapping”中输入“0~15”对应的地址共 16 个，再点击“确定”，如图 2-5-34 所示。
图 2-5-34
（11）在系统弹出的界面中点击“确定”，如图 2-5-35 所示。
图 2-5-35
（12）系统将会弹出重启的对话框，只有在重启后，设置的输出端口才有效，如图2-5-36 所示。
图 2-5-36
在完成配置输入端口和输出端口后才会选择重启。点击“否”将进入下一个端口的配置。
注意：在“Name”中可以输入 do01 到 do16 共 16 个输出端口；在“Type of Signal”中选“Digital Output”；在“Assigned to Device”选择“D652”；在“Device Mapping”中可以输入 0~15 对应的地址共 16 个，如图 2-5-37 所示。
图 2-5-37
四、自定义键的使用
（1）将控制器设置为手动模式。
自定义键共 4 个，可以设定为输入和输出，如图 2-5-38 所示。
图 2-5-38
（2）在示教器上点击菜单键，选择“控制面板”，在“控制面板”界面中选择“配置可编程按键”，如图 2-5-39 所示。
图 2-5-39
（3）在系统弹出的界面可进行自定义键的配置。点击箭头下拉菜单可以进行“输入”“输出”“系统”等参数设定，选择要操作的类型即可，如定义输出类型，如图 2-5-40 所示。
图 2-5-40
（4）选择“按键1”，将“类型：”设定为“输出”，“按下按键：”设定为“切换”，“数字输出：”选择“do01”，“允许自动模式：”设为“否”。以上配置的意义为：在机器人手动操作模式下，按一下自定义键1，则“do01”端口输出数字信号“1”，再按一下则输出“0”， 如图 2-5-41 所示。
图 2-5-41
（5）其中，在“按下按键：”中有多种方式可供选择，如“设为 1”“设为 0”“按下/松开”“脉冲”等，如图 2-5-42 所示。
图 2-5-42
（6）设定好按键1后，再用同样的方法设定其他的按键。当设定好所有的按键后，点击“确定”，则自定义键设定完成。
任务拓展
在工业机器人基本技能工作站 CSET-JD08-06 上，进行 ABB 机器人 I/O 端口总线连接设置及定义数字输入、输出信号的操作训练。
总结评价
1. 学习总结
以小组为单位，选择演示文稿、展板、视频等形式，向全班展示 ABB 机器人 I/O 端口总线连接设置，以及定义数字输入、输出信号的方法。
2. 综合评价
表 2-5-1 评价表
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