一般地， ABB 工业机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴(图1-2-31)，每次手动操纵一个关节轴的运动， 被称为单轴运动。 以下就是手动操纵单轴运动的方法。
(1) 将控制柜上机器人状态钥匙切换到手动限速状态(小手标志)， 如图1-2-32所示。
图1-2-31 机器人的关节轴
1 ～6—关节轴
图1-2-31 机器人的关节轴
1 ～6—关节轴
图1-2-32 状态钥匙
1—电源总开关； 2—急停开关；3—电动机通电/复位； 4—机器人状态
(2) 在状态栏中， 确认机器人的状态已切换为“手动”， 如图1-2-33 所示。
(3) 单击左上角主菜单按钮， 如图1-2-33 所示。
(4) 选择“手动操纵”， 如图1-2-34 所示。
(5) 单击“动作模式：”， 如图1-2-35 所示。
(6) 选中“轴1-3”， 然后单击“确定” (选中“轴4-6”， 就可以操纵轴4 ～6)， 如图1-2-36 所示。
(7) 用左手按下使能器按钮， 进入“电动机开启” 状态， 如图1-2-37 所示。
(8) 在状态栏中， 确认“电动机开启” 状态， 如图1-2-38 所示。
(9) 显示“轴1-3” 的操纵杆方向， 箭头代表正方向， 如图1-2-38 所示。
图1-2-32 状态钥匙
1—电源总开关； 2—急停开关；3—电动机通电/复位； 4—机器人状态
(2) 在状态栏中， 确认机器人的状态已切换为“手动”， 如图1-2-33 所示。
(3) 单击左上角主菜单按钮， 如图1-2-33 所示。
(4) 选择“手动操纵”， 如图1-2-34 所示。(www.xing528.com)
(5) 单击“动作模式：”， 如图1-2-35 所示。
(6) 选中“轴1-3”， 然后单击“确定” (选中“轴4-6”， 就可以操纵轴4 ～6)， 如图1-2-36 所示。
(7) 用左手按下使能器按钮， 进入“电动机开启” 状态， 如图1-2-37 所示。
(8) 在状态栏中， 确认“电动机开启” 状态， 如图1-2-38 所示。
(9) 显示“轴1-3” 的操纵杆方向， 箭头代表正方向， 如图1-2-38 所示。
图1-2-33 “手动” 状态
图1-2-33 “手动” 状态
图1-2-34 选择“手动操纵”
图1-2-34 选择“手动操纵”
图1-2-35 单击“动作模式:”
图1-2-35 单击“动作模式:”
图1-2-36 单击“确定”
图1-2-36 单击“确定”
图1-2-37 按下使能器按钮
图1-2-37 按下使能器按钮
图1-2-38 确认“电动机开启” 状态
【说明】 操纵杆的使用技巧： 如果将机器人的操纵杆比作汽车的节气门， 则操纵杆的操纵幅度与机器人的运动速度相关。 操纵幅度较小， 则机器人运动速度较慢。 操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。 所以大家要尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动来开始手动操纵学习。
图1-2-38 确认“电动机开启” 状态
【说明】 操纵杆的使用技巧： 如果将机器人的操纵杆比作汽车的节气门， 则操纵杆的操纵幅度与机器人的运动速度相关。 操纵幅度较小， 则机器人运动速度较慢。 操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。 所以大家要尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动来开始手动操纵学习。
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