常用运动指令及应用技巧

(1) MoveL： 线性运动指令， 使机器人TCP 沿直线运动至给定目标点， 适用于对路径精度要求高的场合， 如切割、涂胶等。

例如：

MoveL p20， v1000， z50， tool1 \WObj:= wobj1；

如图3-1- 1 所示， 机器人TCP 从当前位置p10处运动至p20处， 运动轨迹为直线。

(2) MoveJ： 关节运动指令， 使机器人TCP 快速移动至给定目标点， 运行轨迹不一定是直线。

例如：

MoveJ　p20， v1000， z50， tool1 \WObj:= wobj1；

如图3-1- 2 所示， 机器人TCP 从当前位置p10处运动至p20处， 运动轨迹不一定为直线。

图3-1-1　运动轨迹(MoveL)

1—p10 (起点)； 2—p20 (终点)

图3-1-1　运动轨迹(MoveL)

1—p10 (起点)； 2—p20 (终点)

图3-1-2　运动轨迹(MoveJ)

1—p10 (起点)； 2—p20 (终点)

(3) MoveC： 圆弧运动指令^[1]， 使机器人TCP 沿圆弧运动至给定目标点。

例如：

MoveC　p20， p30，v1000， z50， tool1 \WObj:= wobj1；

如图3-1- 3 所示， 将机器人当前位置p10作为圆弧的起点， p20是圆弧上的一点， p30是圆弧的终点。

图3-1-2　运动轨迹(MoveJ)

1—p10 (起点)； 2—p20 (终点)

(3) MoveC： 圆弧运动指令^[1]， 使机器人TCP 沿圆弧运动至给定目标点。(www.xing528.com)

例如：

MoveC　p20， p30，v1000， z50， tool1 \WObj:= wobj1；

如图3-1- 3 所示， 将机器人当前位置p10作为圆弧的起点， p20是圆弧上的一点， p30是圆弧的终点。

图3-1-3　运动轨迹(MoveC)

1—p10 (起点)； 2—p20 (圆弧上的一点)； 3—p30 (终点)

(4) MoveAbsj： 绝对运动指令， 使机器人各关节轴运动至给定位置。

例如：

PERS jointarget jpos10:= [[0，0，0，0，0，0]，[9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09]]；

关节目标点数据中各关节轴为零度。

MoveAbsj　jpos10，v1000， z50， tool1 \WObj:= wobj1；

机器人运行至各关节轴零度位置。

图3-1-3　运动轨迹(MoveC)

1—p10 (起点)； 2—p20 (圆弧上的一点)； 3—p30 (终点)

(4) MoveAbsj： 绝对运动指令， 使机器人各关节轴运动至给定位置。

例如：

PERS jointarget jpos10:= [[0，0，0，0，0，0]，[9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09，9E+09]]；

关节目标点数据中各关节轴为零度。

MoveAbsj　jpos10，v1000， z50， tool1 \WObj:= wobj1；

机器人运行至各关节轴零度位置。