常用逻辑控制指令及轨迹编程技巧

(1) IF： 满足不同条件， 执行对应程序。

例如：

如果变量reg1 ＜reg2 条件一直成立， 则重复执行reg1 加1， 直至reg1 ＜reg2 条件不成立为止。

(4) TEST： 根据指定变量的判断结果， 执行对应程序。

例如：

如果满足reg1 ＞5 这一条件， 则执行Set Do1 指令。

(2) FOR： 根据指定的次数， 重复执行对应程序。

例如：

重复执行10 次routine1 里的程序。

(3) WHILE： 如果条件满足， 则重复执行对应程序。

例如：

如果变量reg1 ＜reg2 条件一直成立， 则重复执行reg1 加1， 直至reg1 ＜reg2 条件不成立为止。

(4) TEST： 根据指定变量的判断结果， 执行对应程序。

例如：

判断reg1 数值， 若为1 则执行routine1； 若为2 则执行routine2， 否则执行stop。

在CASE 中， 若在多种条件下执行同一操作， 则可合并在同一CASE 中：

判断reg1 数值， 若为1 则执行routine1； 若为2 则执行routine2， 否则执行stop。(www.xing528.com)

在CASE 中， 若在多种条件下执行同一操作， 则可合并在同一CASE 中：

常用逻辑控制指令详细内容可参考机械工业出版社出版的《工业机器人实操与应用技巧》 中关于常用逻辑控制指令的说明。

任务实施

实现三维工作台上的三种轨迹编程， 程序名称分别为sanjiaoxing， yuanxing， wailunkuo。

知识拓展

以变量组输入信号gi1 (占用地址为0-3) 的值为判断条件， 根据不同的gil 值， 执行不同的程序。 例如， 当gi1 值为1 时， 执行sanjiaoxing 程序； 当gi1 值为2 时， 执行yuanxing程序； 当gi1 值为4 时， 执行wailunkuo 程序。 例如：

常用逻辑控制指令详细内容可参考机械工业出版社出版的《工业机器人实操与应用技巧》 中关于常用逻辑控制指令的说明。

任务实施

实现三维工作台上的三种轨迹编程， 程序名称分别为sanjiaoxing， yuanxing， wailunkuo。

知识拓展

以变量组输入信号gi1 (占用地址为0-3) 的值为判断条件， 根据不同的gil 值， 执行不同的程序。 例如， 当gi1 值为1 时， 执行sanjiaoxing 程序； 当gi1 值为2 时， 执行yuanxing程序； 当gi1 值为4 时， 执行wailunkuo 程序。 例如：

【注释】

[1]圆弧运动指令MoveC 在做圆弧运动时一般不超过240°， 所以一个完整的圆通常使用两条圆弧运动指令来完成。

【注释】

[1]圆弧运动指令MoveC 在做圆弧运动时一般不超过240°， 所以一个完整的圆通常使用两条圆弧运动指令来完成。