RAPID程序架构探析

一台机器人的RAPID程序由系统模块与程序模块组成，每个模块中可以建立若干程序，如图6-2所示。

图6-2　RAPID程序的结构

通常情况下，系统模块多用于系统方面的控制，而只通过新建程序模块来构建机器人的执行程序。机器人一般都自带USER模块与BASE模块两个系统模块，如图6-3所示。机器人会根据应用用途的不同，配备相应应用的系统模块。例如，焊接机器人的系统模块如图6-4所示。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。

图6-2　RAPID程序的结构

通常情况下，系统模块多用于系统方面的控制，而只通过新建程序模块来构建机器人的执行程序。机器人一般都自带USER模块与BASE模块两个系统模块，如图6-3所示。机器人会根据应用用途的不同，配备相应应用的系统模块。例如，焊接机器人的系统模块如图6-4所示。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。

图6-3　一般机器人的系统模块

在设计机器人程序时，可根据不同的用途创建不同的程序模块，如用于位置计算的程序模块，用于存储数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。

（1）值得注意的是，在RAPID程序中，只有一个主程序mian，并且作为整个RAPID程序执行的起点，可存在于任意一个程序模块中。

图6-3　一般机器人的系统模块

在设计机器人程序时，可根据不同的用途创建不同的程序模块，如用于位置计算的程序模块，用于存储数据的程序模块，这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。(www.xing528.com)

（1）值得注意的是，在RAPID程序中，只有一个主程序mian，并且作为整个RAPID程序执行的起点，可存在于任意一个程序模块中。

图6-4　焊接机器人的系统模块

（2）每一个程序模块一般包含程序数据、程序、指令和函数四种对象。程序主要分为Procedure、Function和Trap三大类，如图6-5所示。Procedure类型的程序没有返回值；Function类型的程序有特定类型的返回值；Trap类型的程序叫作中断例行程序。Trap例行程序和某个特定中断连接，一旦中断条件满足，机器人转入中断处理程序。

图6-4　焊接机器人的系统模块

（2）每一个程序模块一般包含程序数据、程序、指令和函数四种对象。程序主要分为Procedure、Function和Trap三大类，如图6-5所示。Procedure类型的程序没有返回值；Function类型的程序有特定类型的返回值；Trap类型的程序叫作中断例行程序。Trap例行程序和某个特定中断连接，一旦中断条件满足，机器人转入中断处理程序。

图6-5　程序类型

图6-5　程序类型

任务操作——建立程序模块及例行程序

任务操作——建立程序模块及例行程序