常用运动指令及用法

工业机器人在空间上的运动方式主要有绝对位置运动、关节运动、线性运动和圆弧运动四种，每一种运动方式对应一个运动指令。运动指令即通过建立示教点指示机器人按一定轨迹运动的指令。机器人末端TCP移动轨迹的目标点位置即为示教点。

本书所述机器人常用的运动指令如下。

常用的运动指令及用法之绝对位置运动

1.绝对位置运动指令（MoveAbsJ）

绝对位置运动指令（图6-6）是指示机器人使用六个关节轴和外轴（附加轴）的角度值进行运动和定义目标位置数据的命令，MoveAbsJ指令（表6-2）常用于机器人回到机械零点的位置或Home点。Home点（工作原点）是一个机器人远离工件和周边机器的安全位置。当机器人在Home点时，会同时发出信号给其他远端控制设备和PLC。根据此信号可以判断机器人是否在工作原点，避免因机器人动作的起始位置不安全而损坏周边设备。

常用的运动指令及用法之绝对位置运动

1.绝对位置运动指令（MoveAbsJ）

绝对位置运动指令（图6-6）是指示机器人使用六个关节轴和外轴（附加轴）的角度值进行运动和定义目标位置数据的命令，MoveAbsJ指令（表6-2）常用于机器人回到机械零点的位置或Home点。Home点（工作原点）是一个机器人远离工件和周边机器的安全位置。当机器人在Home点时，会同时发出信号给其他远端控制设备和PLC。根据此信号可以判断机器人是否在工作原点，避免因机器人动作的起始位置不安全而损坏周边设备。

图6-6　绝对位置运动指令

表6-2　MoveAbsJ指令解析

图6-6　绝对位置运动指令

表6-2　MoveAbsJ指令解析

续表

续表

提示：在进行程序语句编写时，单击选中对应指令语句中的参数后，即可对参数进行编辑和修改。

2.关节运动指令MoveJ

提示：在进行程序语句编写时，单击选中对应指令语句中的参数后，即可对参数进行编辑和修改。

2.关节运动指令MoveJ

常用的运动指令及用法之关节运动

关节运动指令（图6-7）是在对机器人路径精度要求不高的情况下，指示机器人工具中心点TCP从一个位置移动到另一位置的命令，移动过程中机器人运动姿态不完全可控，但运动路径（图6-8）保持MoveJ指令（表6-3）适合机器人需要大范围运动时使用，不容易在运动过程中发生关节轴进入机械奇异点的问题。机器人到达机械奇异点，将会引起自由度减少，使得关节轴无法实现某些方向的运动，还有可能导致关节轴失控。一般来说，机器人有两类奇异点，分别为臂奇异点和腕奇异点。臂奇异点（图6-9）是指轴4、轴5和轴6的交点与轴1在Z轴方向上的交点所处位置；腕奇异点（图6-10）是指轴4和轴6处于同一条线上（即轴5角度为0°）的点。

常用的运动指令及用法之关节运动

关节运动指令（图6-7）是在对机器人路径精度要求不高的情况下，指示机器人工具中心点TCP从一个位置移动到另一位置的命令，移动过程中机器人运动姿态不完全可控，但运动路径（图6-8）保持MoveJ指令（表6-3）适合机器人需要大范围运动时使用，不容易在运动过程中发生关节轴进入机械奇异点的问题。机器人到达机械奇异点，将会引起自由度减少，使得关节轴无法实现某些方向的运动，还有可能导致关节轴失控。一般来说，机器人有两类奇异点，分别为臂奇异点和腕奇异点。臂奇异点（图6-9）是指轴4、轴5和轴6的交点与轴1在Z轴方向上的交点所处位置；腕奇异点（图6-10）是指轴4和轴6处于同一条线上（即轴5角度为0°）的点。

图6-7　关节运动指令

图6-7　关节运动指令

图6-8　关节运动路径示意图

表6-3　MoveJ指令解析

图6-8　关节运动路径示意图

表6-3　MoveJ指令解析

提示：运动MoveJ指令实现两点间的移动时，两点间整个空间区域需要确保无障碍物，以防止由于运动路径不可预知所造成的碰撞。

提示：运动MoveJ指令实现两点间的移动时，两点间整个空间区域需要确保无障碍物，以防止由于运动路径不可预知所造成的碰撞。

图6-9　臂奇异点

图6-9　臂奇异点

图6-10　腕奇异点

图6-10　腕奇异点

常用的运动指令及用法之线性运动

3.线性运动指令MoveL

线性运动指令（图6-11）是指示机器人的TCP从起点到终点之间的路径，始终保持为直线运动的命令。在此运动指令（解析参考表6-3）下，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一。一般用于对路径要求高的场合，如焊接、涂胶等。线性运动路径示意图如图6-12所示。

常用的运动指令及用法之线性运动

3.线性运动指令MoveL

线性运动指令（图6-11）是指示机器人的TCP从起点到终点之间的路径，始终保持为直线运动的命令。在此运动指令（解析参考表6-3）下，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一。一般用于对路径要求高的场合，如焊接、涂胶等。线性运动路径示意图如图6-12所示。

图6-11　线性运动指令

图6-11　线性运动指令

图6-12　线性运动路径示意图

4.圆弧运动指令MoveC

圆弧运动指令（图6-13）是指示机器人在可达范围内定义三个位置点，实现圆弧路径（图6-14）运动的命令（表6-4）。在圆弧运动位置点中，第一点是圆弧的起点，第二点确定圆弧的曲率，第三点是圆弧的 终点。

提示：一个整圆的运动路径不可能仅通过一个MoveC指令完成。

图6-12　线性运动路径示意图

4.圆弧运动指令MoveC(https://www.xing528.com)

圆弧运动指令（图6-13）是指示机器人在可达范围内定义三个位置点，实现圆弧路径（图6-14）运动的命令（表6-4）。在圆弧运动位置点中，第一点是圆弧的起点，第二点确定圆弧的曲率，第三点是圆弧的 终点。

提示：一个整圆的运动路径不可能仅通过一个MoveC指令完成。

常用的运动指令及用法之圆弧运动

常用的运动指令及用法之圆弧运动

图6-13　圆弧运动指令

图6-13　圆弧运动指令

图6-14　圆弧运动路径示意图

表6-4　MoveC指令解析

图6-14　圆弧运动路径示意图

表6-4　MoveC指令解析

速度设定指令

5.速度设定指令VelSet

VelSet指令用于设定最大的速度和倍率。该指令仅可用于主任务 T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。

例如：MODULE Module1

PROC Routine1（　　）

VelSet 50，400；

MoveL p10，v1000，z50，tool10；

MoveL p20，v1000，z50，tool10；

MoveL p30，v1000，z50，tool10；

ENDPROC

ENDMODULE

将所有的编程速度降至指令中值的50%，但不允许TCP速度超过400 mm/s，即点p10、p20和p30的速度是400 mm/s。

6.加速度设定指令AccSet

AccSet指令可定义机器人的加速度。处理脆弱负载时，允许增加或降低加速度，使机器人移动更加顺畅。该指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。

例如：AccSet 50，100；

加速度限制到正常值的50%。

例如：AccSet 100，50；

加速度斜线限制到正常值的50%。

速度设定指令

5.速度设定指令VelSet

VelSet指令用于设定最大的速度和倍率。该指令仅可用于主任务 T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。

例如：MODULE Module1

PROC Routine1（　　）

VelSet 50，400；

MoveL p10，v1000，z50，tool10；

MoveL p20，v1000，z50，tool10；

MoveL p30，v1000，z50，tool10；

ENDPROC

ENDMODULE

将所有的编程速度降至指令中值的50%，但不允许TCP速度超过400 mm/s，即点p10、p20和p30的速度是400 mm/s。

6.加速度设定指令AccSet

AccSet指令可定义机器人的加速度。处理脆弱负载时，允许增加或降低加速度，使机器人移动更加顺畅。该指令仅可用于主任务T_ROB1，或者如果在MultiMove系统中，则可用于运动任务中。

例如：AccSet 50，100；

加速度限制到正常值的50%。

例如：AccSet 100，50；

加速度斜线限制到正常值的50%。