利用数组实现搬运码垛任务实施

1.任务引入

在本任务中，码垛的过程为依次从物料上吸取物料块，搬运至码垛区相应位置，如图6-33所示。

如何编写码垛搬运程序

图6-34　码垛位置示意图（1）

在任务中利用数组实现搬运码垛，采用4个示教点和2个数组来实现码垛程序的编写。程序中运用“Reltool”指令调用数组，在“RelTool”语句中有4个可选项，第一个选项定义为参考点（示教点），后面三个选项为三个方向的偏移，全部调用对应数组的数值。

4个示教点的位置定义如下：“row_get”是物料架上物料块1上的吸取示教点；“row_put”是码垛放料块1的示教点；“column_get”是码垛区放物料块3上的吸取示教点。“column_put”是码垛区放物料块3上的放物料示教点。

图6-33　码垛示意图

物料块1、2、3、4、5、6（尺寸为50 mm×25 mm×20 mm）从物料架到码垛区过程中的对应位置，如图6-34～图6-36所示。

图6-34　码垛位置示意图（1）

在任务中利用数组实现搬运码垛，采用4个示教点和2个数组来实现码垛程序的编写。程序中运用“Reltool”指令调用数组，在“RelTool”语句中有4个可选项，第一个选项定义为参考点（示教点），后面三个选项为三个方向的偏移，全部调用对应数组的数值。

4个示教点的位置定义如下：“row_get”是物料架上物料块1上的吸取示教点；“row_put”是码垛放料块1的示教点；“column_get”是码垛区放物料块3上的吸取示教点。“column_put”是码垛区放物料块3上的放物料示教点。

图6-35　码垛位置示意图（2）

2个数组分别为取物料数组“array_get”和放物料数组“array_put”，数组定义为6行3列的二维数组，每一行中的数值对应物料块在示教点位置X、Y、Z方向上的偏移量（第一行对应物料块1，以此类推）。在取物料时，用“Reltool”语句调用“array_get”；放物料时，用“Reltool”语句调用“array_put”。以物料块2的取放为例说明，取物料块2时，“Reltool”调用数组“array_get”的第二行数值；放物料块2时，“Reltool”调用“array_put”的第二行 数值。

数组数值的定义与物料块的尺寸相关。取料、放料时，物料块1的吸取位置和放置位置相对于“row_get”和“row_put”示教点的位置都没有任何偏移量，故此时“array_get”和“array_put”的第一行均为［0，0，0］。再以物料块2举例说明。取物料块时，物料块2的吸取位置相对物料块1的吸取位置在Y的负方向偏移25 mm（由物料块的尺寸得知），所以此时“array_get”第二行为［0，-25，0］；放物料块时，物料块2的放置位置相对物料块1的放置位置在Y的负方向偏移 25 mm则“array_put”第二行为［0，-25，0］。物料块6的吸取和放置位置是以物料块3的吸取示教点和放置示教点进行偏移实现的。在此每个物料块相对应的数组行的数值便可类推得知。

图6-35　码垛位置示意图（2）

2个数组分别为取物料数组“array_get”和放物料数组“array_put”，数组定义为6行3列的二维数组，每一行中的数值对应物料块在示教点位置X、Y、Z方向上的偏移量（第一行对应物料块1，以此类推）。在取物料时，用“Reltool”语句调用“array_get”；放物料时，用“Reltool”语句调用“array_put”。以物料块2的取放为例说明，取物料块2时，“Reltool”调用数组“array_get”的第二行数值；放物料块2时，“Reltool”调用“array_put”的第二行 数值。

数组数值的定义与物料块的尺寸相关。取料、放料时，物料块1的吸取位置和放置位置相对于“row_get”和“row_put”示教点的位置都没有任何偏移量，故此时“array_get”和“array_put”的第一行均为［0，0，0］。再以物料块2举例说明。取物料块时，物料块2的吸取位置相对物料块1的吸取位置在Y的负方向偏移25 mm（由物料块的尺寸得知），所以此时“array_get”第二行为［0，-25，0］；放物料块时，物料块2的放置位置相对物料块1的放置位置在Y的负方向偏移 25 mm则“array_put”第二行为［0，-25，0］。物料块6的吸取和放置位置是以物料块3的吸取示教点和放置示教点进行偏移实现的。在此每个物料块相对应的数组行的数值便可类推得知。

图6-36　码垛位置示意图（3）

2.任务要求

掌握如何利用数组实现搬运码垛。

3.任务实操

图6-36　码垛位置示意图（3）

2.任务要求

掌握如何利用数组实现搬运码垛。

3.任务实操

续表

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码垛程序实例

MoveAbsJ home1，v1000，z50，tool0；调整姿态

count：=1；把1赋值给变量count，记录搬运物料块的数量

WHILE count＜7DO

TEST count

CASE1，2，4，5：

MoveAbsJ home1，v1000，z50，tool0；防止机器人运动状态下发生碰撞的安全点

MoveL RelTool（row_get，array_get{count，1}，array_get{count，2}， -80），v200，fine，tool0；吸取物料示教点正上方过渡点

MoveL RelTool（row_get，array_get{count，1}，array_get{count，2}，array_get{count，3}，v20，fine，tool0；吸取物料示教点

WaitTime 0.5；

Set DO10_11；吸取物料信号

WaitTime 0.5；

MoveL RelTool（row_get，array_get{count，1}，array_get{count，2}， -80），v200，fine，tool0；吸取物料示教点正上方过渡点

MoveAbsJ home11，v200，fine，tool0；设置过渡点1

MoveAbsJ home21，v200，fine，tool0；设置过渡点2

MoveL RelTool（row_get，array_get{count，1}，array_get{count，2}， -100），v200，fine，tool0；吸取物料示教点正上方过渡点

MoveL RelTool（row_put，array_put{count，1}，array_put{count，2}，array_put{count，3}），v20，fine，tool0；码放物料示教点

WaitTime0.5；

Rest DO1O_11；复位吸取信号

WaitTime 0.5；

MoveL RelTool（row_put，array_put{count，1}，array_put{count，2}， -100），v200，fine，tool；码放物料示教点正上方过渡点

MoveAbsJ home21，v200，fine，tool0；过渡点2

CASE 3，6；

MoveAbsJ home1，v1000，z50，tool0；防止机器人运动状态下发生碰撞的安全点

MoveL RelTool（column_get，array_get{count，1}，array_get{count，2}，-80），v200，fine，tool0；吸取物料示教点正上方过渡点

MoveL RelTool（（column_get，array_get{count，1}，array_get{count，2}），array_get{count，3}），v20，fine，tool10；吸取物料示教点

WaitTime 0.5；

Set DO10_11；吸取物料信号

WaitTime 0.5；

MoveL RelTool（column_get，array_get{count，1}，array_get{count，2}，-80），v20，fine，tool0；吸取物料示教点正上方过渡点

MoveAbsJ home11，v200，fine，tool0；设置过渡点1

MoveAbsJ home21，v200，fine，tool0；设置过渡点2

MoveL RelTool（column_put，array_put{count，1}，array_put{count，2}，-100），v200，fine，tool0；码放物料示教点正上方过渡点

MoveL RelTool（column_put，array_put{count，1}，array_put{count，2}，array_put{count，3}），v20，fine，tool0；码放物料示教点

WaitTime 0.5；

Reset DO10_11；复位吸取信号

WaitTime 0.5；

MoveL RelTool（column_put，array_put{count，1}，array_put{count，2}，-100），v200，fine，tool0；码放物料示教点正上方过渡点

MoveAbsJ home21，v200，fine，tool0；过渡点2

ENDTEST

count：=count+1；计数码垛数量

ENDWHILE；完成六个码垛搬运程序，跳出循环

MoveAbsJ home1，v1000，z50，tool0；返回初始姿态

任务巩固

一、填空题

1.在RAPID语言中，数组的定义为（　　 　　）类型。程序调用数组时从（　　　　 ）开始计算。(www.xing528.com)

2.RelTool用于将通过有效工具坐标系表达的（　 　　　）增加至机械臂位置。

二、简答题

运用WaitTime时间等待指令时，应注意什么问题？为什么？

习题

一、填空题

1.常用的逻辑判断指令有（　　 　　）、（　　 　　）、FOR、（　 　　　）和（　　　 　）。

2.WaitTime时间等待指令用于程序中等待（ 　　　　），再（　 　　　）。

二、简答题

1.如何使用条件判断指令WHILE实现圆形和三角形示教轨迹的选择？

2.为什么需要用到WaitTime时间等待指令？

任务清单

码垛程序实例

MoveAbsJ home1，v1000，z50，tool0；调整姿态

count：=1；把1赋值给变量count，记录搬运物料块的数量

WHILE count＜7DO

TEST count

CASE1，2，4，5：

MoveAbsJ home1，v1000，z50，tool0；防止机器人运动状态下发生碰撞的安全点

MoveL RelTool（row_get，array_get{count，1}，array_get{count，2}， -80），v200，fine，tool0；吸取物料示教点正上方过渡点

MoveL RelTool（row_get，array_get{count，1}，array_get{count，2}，array_get{count，3}，v20，fine，tool0；吸取物料示教点

WaitTime 0.5；

Set DO10_11；吸取物料信号

WaitTime 0.5；

MoveL RelTool（row_get，array_get{count，1}，array_get{count，2}， -80），v200，fine，tool0；吸取物料示教点正上方过渡点

MoveAbsJ home11，v200，fine，tool0；设置过渡点1

MoveAbsJ home21，v200，fine，tool0；设置过渡点2

MoveL RelTool（row_get，array_get{count，1}，array_get{count，2}， -100），v200，fine，tool0；吸取物料示教点正上方过渡点

MoveL RelTool（row_put，array_put{count，1}，array_put{count，2}，array_put{count，3}），v20，fine，tool0；码放物料示教点

WaitTime0.5；

Rest DO1O_11；复位吸取信号

WaitTime 0.5；

MoveL RelTool（row_put，array_put{count，1}，array_put{count，2}， -100），v200，fine，tool；码放物料示教点正上方过渡点

MoveAbsJ home21，v200，fine，tool0；过渡点2

CASE 3，6；

MoveAbsJ home1，v1000，z50，tool0；防止机器人运动状态下发生碰撞的安全点

MoveL RelTool（column_get，array_get{count，1}，array_get{count，2}，-80），v200，fine，tool0；吸取物料示教点正上方过渡点

MoveL RelTool（（column_get，array_get{count，1}，array_get{count，2}），array_get{count，3}），v20，fine，tool10；吸取物料示教点

WaitTime 0.5；

Set DO10_11；吸取物料信号

WaitTime 0.5；

MoveL RelTool（column_get，array_get{count，1}，array_get{count，2}，-80），v20，fine，tool0；吸取物料示教点正上方过渡点

MoveAbsJ home11，v200，fine，tool0；设置过渡点1

MoveAbsJ home21，v200，fine，tool0；设置过渡点2

MoveL RelTool（column_put，array_put{count，1}，array_put{count，2}，-100），v200，fine，tool0；码放物料示教点正上方过渡点

MoveL RelTool（column_put，array_put{count，1}，array_put{count，2}，array_put{count，3}），v20，fine，tool0；码放物料示教点

WaitTime 0.5；

Reset DO10_11；复位吸取信号

WaitTime 0.5；

MoveL RelTool（column_put，array_put{count，1}，array_put{count，2}，-100），v200，fine，tool0；码放物料示教点正上方过渡点

MoveAbsJ home21，v200，fine，tool0；过渡点2

ENDTEST

count：=count+1；计数码垛数量

ENDWHILE；完成六个码垛搬运程序，跳出循环

MoveAbsJ home1，v1000，z50，tool0；返回初始姿态

任务巩固

一、填空题

1.在RAPID语言中，数组的定义为（　　 　　）类型。程序调用数组时从（　　　　 ）开始计算。

2.RelTool用于将通过有效工具坐标系表达的（　 　　　）增加至机械臂位置。

二、简答题

运用WaitTime时间等待指令时，应注意什么问题？为什么？

习题

一、填空题

1.常用的逻辑判断指令有（　　 　　）、（　　 　　）、FOR、（　 　　　）和（　　　 　）。

2.WaitTime时间等待指令用于程序中等待（ 　　　　），再（　 　　　）。

二、简答题

1.如何使用条件判断指令WHILE实现圆形和三角形示教轨迹的选择？

2.为什么需要用到WaitTime时间等待指令？

任务清单

工作评价

工作评价

1.自我评价

班级：　　　　　　　　姓名：　　　　　　　　工作名称：

自我评价表

1.自我评价

班级：　　　　　　　　姓名：　　　　　　　　工作名称：

自我评价表

2.小组评价

小组评价表

2.小组评价

小组评价表

续表

续表

3.教师评价表

教师评价表

3.教师评价表

教师评价表