如图4-13所示，机器人控制系统通过测量工具（工具坐标系）识别工具顶尖（TCP）相对于法兰中心点的位置，TCP的测量有两种途径，一种是找个固定的参考点进行示教，另一种则是已知工具的各参数，就可以得到相对于法兰中心点的X、Y、Z的偏移量，相对于法兰坐标系转角（角度A、B、C），同样也能得出精确的TCP。
图4-13 工具中心点
通过一个固定参考点的工具坐标系的测量分为两步：首先确定工具坐标系的TCP点；然后确定工具坐标系的姿态，如表4-20所示。
表4-20 TCP的测量的步骤
1.TCP点的测量——XYZ 4点法
XYZ 4点法的原理：将待测工具的TCP从4个不同方向移向任意选择的一个参考点，机器人系统将从不同的法兰位置值计算出TCP，本任务中需要设置吸嘴的TCP。建立一个新的工具数据［1］Toolxi，如图4-14所示。
图4-14 机器人吸嘴
操作步骤如下。
（1）在主菜单中选择“投入运行”→“测量”→“工具”→“XYZ 4点”选项。
（2）为待测量的工具（TCP吸嘴）分配一个号码（如1）和一个名称（如Toolxi）。单击“继续”按钮确认。
（3）用TCP移至任意一个参照点。单击“测量”按钮。单击“是”按钮回答安全询问。
（4）用TCP从一个其他方向朝参照点移动。单击“测量”按钮。单击“是”按钮回答安全询问。
（5）把第（4）步重复两次。
（6）输入负载数据（如果要单独输入负载数据，则可以跳过该步骤）。
（7）单击“继续”按钮确认。
（8）在需要时，可以让测量点的坐标和姿态以增量和角度显示（以法兰坐标系为基准）。为此按下测量点。然后通过“退回”返回到上一个视图。
（9）或者单击“保存”按钮，然后关闭窗口。(www.xing528.com)
或者单击ABC 2点法或ABC世界坐标系法。Toolxi方向与机器人世界坐标系方向一致。迄今为止的所有数据都被自动保存，并且一个可以在其中输入工具坐标系姿态的窗口自动打开。
使用示教器移动机器人将待测量工具的TCP从4个不同方向移向一个参照点。参照点可以任意选择。机器人控制系统从不同的法兰位置值中计算出TCP，如图4-15所示。
图4-15 工具坐标测定方法
全部修改完成后单击“确定”按钮，就可以查看计算出的误差（如没有问题，单击“确定”按钮，反之单击“取消”按钮重新示教点位）。
修改工具重量mass（2 kg），工具坐标创建成功。
2.工具方向确定ABC 2点法
ABC 2点法是指通过趋近X轴上一个点和XY平面上一个点的方法，机器人控制系统即可得知工具坐标系的各轴。当轴方向必须特别精确地确定时，将使用此方法，如图4-16所示。
图4-16 ABC 2点法
其具体操作步骤如下。
如果不是通过主菜单调出操作步骤，而是在TCP测量后通过ABC 2单击按钮调出，则可省略下列的两个步骤。
（1）前提条件是，TCP已通过XYZ法测定。
（2）在主菜单中选择“投入运行”→“测量”→“工具”→“ABC 2点”选项。
（3）输入已安装工具的编号。单击“继续”按钮确认。
（4）用TCP移至任意一个参照点。单击“测量”按钮。单击“继续”按钮确认。
（5）移动工具，使参照点在X轴上与一个为负X值的点重合（即与作业方向相反）。单击“测量”按钮。单击“继续”按钮确认。
（6）移动工具，使参照点在XY平面上与一个在正Y向上的点重合。单击“测量”按钮。单击“继续”按钮确认，最后工具的方向在工作时与基坐标方向一致。
（7）单击“保存”按钮，数据被保存，关闭窗口。
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