1.硬件线路的连接
KUKA机器人I／O模块如图4-2所示。
图4-2 KUKA机器人I／O模块
①—KEI接口；②—EK1100 EtherCAT总线耦合器A30；③—EL1809输入端子A34；
④—EL1809输出端子A35；⑤—EL9011总线末端端子模块。
本应用中总共需要用到8个输入端和5个输出端，其中5个输入端和3个输出端是用来做机器人外部运行的信号，另外3个输入端分别为流水线上物料检测的光电传感器、吸盘负压检测和推料汽缸伸出到位检测，另外两个输出端分别为搬运码垛吸盘控制和自动上料系统的推料控制。
I／O硬件接线图如图4-3、图4-4所示，I／O点位可根据自己实际情况进行调整。输入／输出接线方式如图4-5所示，均为高电平有效。
图4-3 输入硬件接线（EL1809）
图4-4 输出硬件接线（EL2809）
图4-5 输入／输出接线方式(www.xing528.com)
2.使用WorkVisual配置输入／输出
首先打开WorkVisual软件，如图4-6所示，然后在设备中打开总线结构，可以查看到EBus下有EL1809和EL2809，EL1809提供16通道的数字输入，EL2809提供16通道的数字输出。如果EBus下未找到EL1809和EL2809，选中EBus并单击鼠标右键，即可在出现的快捷菜单中，选择DTM命令，找到EL1809和EL2809并单击OK按钮，添加到EBus下即可。
图4-6 添加EL1809、EL2809
然后单击按钮栏中的“打开接线编辑器”按钮，如图4-7所示。
图4-7 打开接线编辑器
如图4-8所示，单击A区的数字输入／输出端，再单击B区的EL1809／EL2809，就会出现C区（断开）和D区（连接），在D区内如有箭头为灰色的，就表示本组信号没有连接，选中本组信号单击鼠标右键，在弹出的快捷菜单中选择“连接”命令，成功连接后就会显示在C区。D区左端KRC数字输入／输出端有4096个（［1］～［4096］），右端EL1809／EL2809数字输入／输出端有16个（Channel 1.～Channel 16.），根据实际要求，单击鼠标右键，将对应的输入端连接起来即可。
图4-8 连接输入／输出信号
如图4-9所示，输入／输出都配置成功后，单击按钮栏上的“安装”按钮。安装完成后，KUKA搬运码垛机器人I／O配置才算完成，可以通过仿真或强制I／O信号来检测配置是否正确。
图4-9 单击“安装”按钮
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