程序停止指令的使用及注意事项

为处理突发事件，中断例行程序的功能有时会设置为让机器人程序停止运行。下面对程序停止指令及简单用法进行介绍。

1.EXIT

用于终止程序执行，随后仅可从主程序第一个指令重启程序。当出现致命错误或永久地停止程序执行时，应当用EXIT指令。Stop指令用于临时停止程序执行。在执行指令EXIT后，程序指针消失。为继续程序执行，必须设置程序指针。

程序停止指令

例如：MoveL p1，v1000，z30，tool1；

EXIT；

程序执行停止，且无法从程序中的该位置继续往下执行，需要重新设置程序指针。

2.Break

出于RAPID程序代码调试目的，将Break用于立即中断程序执行。机械臂立即停止运动。为排除故障，临时终止程序执行过程。

例如：MoveL p1，v1000，z30，tool2；(www.xing528.com)

Break；

MoveL p2，v1000，z30，tool2；

机器人在往p1点运动过程中，Break指令就绪时，机器人立即停止动作。如想要继续往下执行机器人运动至p2点的指令，不需要再次设置程序指针。

3.Stop

用于停止程序执行。在Stop指令就绪之前，将完成当前执行的所有移动。

例如：MoveL p1，v1000，z30，tool2；

Stop；

MoveL p2，v1000，z30，tool2；

机器人在往p1点运动的过程中，Stop指令就绪时，机器人仍将继续完成到p1点的动作。如想继续往下执行机器人运动至p2点的指令，不需要再次设置程序指针。