1）PWM可调脉宽输出原理
导盲系统的振动马达模块是依靠PWM可调脉宽的输出控制的，而经过方案的确定是选择PCA9685多通道PWM模块产生PWM控制信号。而在之前已经了解到PCA9685的工作原理，主要是依靠I2C通信对模块内部的寄存器进行配置，从而对通道以及相应通道的PWM输出信号的频率和占空比进行控制。
PCA9685模块有6个地址控制脚，通过这些引脚可以控制设备的I2C地址。7位的I2C地址为：0x40+A5：A0，A5到A0如果不做任何处理的话是0，想要把哪一位置1就把那个引脚焊到一起。另外用I2Cdetect检测出还有一个0x70地址一直存在，这是一个通用地址，可以给所有从机下达指令。PCA9685模块总共16个通道，每个通道都有LEDX_ON_L、LEDX_ON_H、LEDX_OFF_L、LEDX_OFF_H 4个寄存器。系统中有一个12位的计数ACK，ACK根据PRE_SCALE寄存器设置的周期进行增加，每增加一次就会和上述4个寄存器对比：当发现ACK==LEDX_ON_H[3：0]：LEDX_ON_L时，X通道输出高电平；当发现ACK==LEDX_OFF_H[3：0]：LEDX_OFF_L时，X通道输出低电平。PRE_SCALE寄存器是用来设置周期的，其计算公式如式（6-9）所示。
式中 osc_clock——时钟值，根据上面的寄存器设置选择是内部25 MHz时钟还是外部时钟；
update_rate——频率值，比如周期是20 ms，那么频率就是50。实际应用中发现有误差，需要加入校准，要把udpate_rate乘以0.915。
一个比较重要的寄存器MODE1不容忽略，此寄存器是设置模块的关键，MODE1位功能详述表如表6-10所示。
表6-10 MODE1位功能详述表
续表(www.xing528.com)
2）PWM可调脉宽输出的STM32实现
通过对PCA9685内部寄存器的了解，就知道该怎么使用该模块。使用此模块的目的有两个，即能对每个通道的PWM的频率和占空比进行控制，因此主要就设计两个函数，一个控制PWM的输出频率函数，一个是控制PWM的通道和占空比的函数。如图6-27所示为PWM频率控制程序流程图，图6-28所示为PWM通道和占空比控制程序流程图。
图6-27 PWM频率控制程序流程图
图6-28 PWM通道和占空比控制程序流程图
通过图6-27和图6-28的程序流程图可以看到PCA9685模块的参数修改步骤是比较清晰的，基本不需要烦琐的循环操作，对于模块的操作只需要修改频率函数和修改通道占空比的函数，而在使用的过程中需要频繁操作的就只有修改通道占空比函数。如图6-29所示为PCA9685控制函数程序截图。
图6-29 PCA9685控制函数程序截图
免责声明：以上内容源自网络，版权归原作者所有，如有侵犯您的原创版权请告知，我们将尽快删除相关内容。
