eQEP应用示例的分析介绍

在TI官网V131中的eqep_freqcal及eqep_pos_speed例程中，分别采用了单位时间法和单位位置法测量信号频率。官网程序中未考虑位置计数器及捕获定时器的溢出问题，并使用了较专业的电动机测速程序编写方式，在例程中采用了结构体、指针、IQmath运算，不方便初学者阅读。在此，编者对官网程序进行改编，并考虑计数器的溢出问题。

本例分别用单位时间法和单位位置法实现对信号频率的测量。配置ePWM1，产生一定信号频率的矩形波；配置eQEP1，实现对该矩形波频率的测量。

本程序功能描述：使用GPIO0作为ePWM1a的输出引脚，使用GPIO20作为eQEP1的QEPA输入引脚。将GPIO0与GPIO20相连，即可实现用eQEP对ePWM发出的矩形波信号频率的测量，程序流程图如图6-57所示。

在程序编写中，有几方面要点：

1）配置位置计数器工作在用于频率测量的计数模式（QSRC位），并配置位置计数器对外部信号的计数边沿（XCR位）。

2）对于单位时间法测量频率，要配置单位定时时间（QUPRD位），这里单位时间定时器是对SYSCLKOUT进行计数（不可进行分频）；配置位置计数器在达到最大值时复位（PCRM位），并配置最大位置计数器值（QPOSMAX）；需使能在单位定时时间到达时，锁存位置计数器值（QCLM位）。

3）对于单位位置法测量频率，捕获定时器的时基是由SYSCLKOUT分频而来（CCPS位），且单位位置事件发生频率是由QCLK分频得到（UPPS位）的。

4）对于单位时间法测量频率，若单位定时时间未到且位置计数器发生溢出，则需记录溢出次数；在单位定时时间发生时，当前的位置计数器值锁存至QPOSLAT，因此结合溢出次数、QPOSMAX值及QPOSLAT值，便可得到单位时间内总的位置计数，再结合位置计数值与信号频率的关系（XCR位），可计算出信号频率。

5）对于单位位置法测量频率，若单位位置事件未发生且捕获定时器发生溢出，则需记录溢出次数；在单位位置事件发生时，捕获定时器的值会锁存至QCPRD且捕获定时器复位。因此结合捕获定时器溢出次数、捕获定时器周期值（65，535）及QCPRD的值，便可得到单位位置事件内捕获定时器总的计数值，结合CCPS位，便可计算得到单位位置事件的时间间隔；再结合UPPS及XCR位，得到单位位置事件对应的外部信号周期数，进而计算出信号频率。

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图6-57 eQEP例程主程序流程图

源程序如下：

将变量FreTrue、FreUtime、FreUevent添加到变量查看窗口，本例运行结果如图6-58所示。

图6-58 eQEP例程运行结果