心理学研究表明：人脸能够产生大约55000种不同的表情，其中有多种能够用人类自然语言的词汇区别开来。在心理学领域，把人的基本表情分为惊奇、恐惧、厌恶、愤怒、高兴、悲伤六种。机器人头部电机与相应的AU一一对应，电机的运动可以转换成为AU的运动，从而产生表情。表3-3列出了六种基本表情与AU的关系。
表3-3 六种基本表情与AU的关系
AU=｛16、12、1、15、26、27、4、9｝共7个。AU1（提升眉毛）、AU4（下拉眉毛）、AU9（收缩鼻子）、AU12（拉动嘴角）、AU15（嘴角下压）、AU16（提高颧部）、AU26（下拉下巴）、AU27（张大嘴巴）。
如图3-12所示，点击“浏览”按钮后，就可以把要加载的机器人头部的运动数据读取出来。CH1～CH13对应机器人的13台舵机，在机器人上电的状态下，我们拖动CH1～CH13中任意滑块，机器人的相应舵机也会移动相应的角度。根据机器人动作要求，每台舵机设定完成某一个角度，机器人就可以完成相应的动作，数据由相应滑块任意调节。此软件还可以对数据进行微调。选择其中的一组数据，双击之后，这组数据就可以在上面的各个滑动块中体现出来。通过拉动滑动块，可以改变每一个CHX对应的数据，调整完毕之后按软件右上角的修改就可以把改动的数据重新保存到原来的位置。在软件的上方有一个同步的选项，有ON和OFF两个选项，如果选OFF选项，调整后按插入按钮旁边的那个发送按钮，就会把调整完毕的数据——即13个滑动块所体现出来的数据——发送给机器人，这样就可以验证是否数据已经调整完毕；如果选择ON选项，则用滑动条调整数据的同时，机器人就做出相应的动作，即可以实时显示微调结果。(www.xing528.com)
从以上仿真结果及通过调试界面对各动作单元的调试，我们可以得到表情机器人的六种基本表情可参见图3-1。从而情感机器人利用不同表情不同的行为。例如，当情感机器人需要表现出可悲的行为，它可以使用悲伤、厌恶或意外的情感。同样根据情况，情感机器人可以使用这些面部表情表现出愤怒、恐惧、惊讶或喜悦的面部表情与具有情感的语音合成相结合，使机器人的情感表达更加生动逼真。
图3-12 数据加载及调试画面
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