如何创建球面副及其解算方案？

球面副常用在球和铰套的机构仿真中，它可以使两个连杆绕某点进行旋转，提供3个旋转自由度。在定义球面副时，只需定义连杆和原点即可，球面副不能定义运动极限也不能作为驱动。

下面举例说明球面副的创建过程。

Step1.打开装配模型。打开文件D:\ug10.16\work\ch04.07\ball.prt。

Step2.进入运动仿真模块。选择命令，进入运动仿真模块。

Step3.激活运动仿真文件。在“运动导航器”中右击节点，在系统弹出的快捷菜单中选择命令。

说明：在图4.7.1所示的机构中，已经创建了一组仿真文件并定义了固定连杆1和连杆2。

图4.7.1 机构模型

Step4.定义连杆2中的旋转副。

（1）选择下拉菜单命令，系统弹出“运动副”对话框；在“运动副”对话框选项卡的下拉列表中选择选项；选取图4.7.1所示的连杆2为参考连杆。

（2）在“运动副”对话框区域的按钮右侧单击“点对话框”按钮，在“点”对话框的下拉列表中选择选项，在区域的下拉列表中选择选项，然后在文本框中输入值-18，在和文本框中输入值0，单击按钮，完成原点的定义；在区域的下拉列表中选择选项，在下拉列表中选择为矢量。

（3）单击“运动副”对话框中的选项卡；在下拉列表中选择选项；在文本框中输入值60。(https://www.xing528.com)

（4）单击按钮，完成旋转副的创建。

Step5.定义连杆2和连杆1之间的球面副。

（1）选择下拉菜单命令，系统弹出“运动副”对话框；在“运动副”对话框选项卡的下拉列表中选择选项；选取图4.7.2所示的连杆2为参考连杆。

（2）在“运动副”对话框区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项，在模型中选取图4.7.2所示的球面（曲面1）为原点参考；在区域的下拉列表中选择选项，在下拉列表中选择为矢量。

（3）在“运动副”对话框的区域中选中复选框；单击区域中的按钮，选取图4.7.1所示的连杆1为啮合连杆；在区域的下拉列表中选择“圆弧中心”选项，在模型中选取图4.7.2所示的球面（曲面1）为原点参考；在区域的下拉列表中选择选项，在下拉列表中选择为矢量。

（4）单击按钮，完成球面副的创建。

图4.7.2 定义球面副

Step6.定义解算方案并求解。选择下拉菜单命令，系统弹出“解算方案”对话框；在下拉列表中选择选项；在下拉列表中选择选项；在文本框中输入值10；在文本框中输入值300；选中对话框中的复选框；单击按钮，完成解算方案的定义。

Step7.定义动画。在“动画控制”工具条中单击“播放”按钮，查看机构运动；单击“导出至电影”按钮，输入名称“ball”，保存动画；单击“完成动画”按钮。

Step8.选择下拉菜单命令，保存模型。