运动控制实验：探索与优化

1.实验目的

（1）学会使用PLC脉冲输出指令。

（2）了解伺服驱动器的参数设定方法。

2.实验内容

1）接线方式

（1）PLC TY1面板。

①+24V接至TD1面板24V正极。

② GND接至TD1面板24V负极。

③ 输入信号0CH00接至TS1面板手动控制按钮。

④ 输入信号0CH01接至TS1面板手动控制按钮。

⑤ 输入信号0CH02接至TS1面板手动控制按钮。

⑥ 输入信号0CH03接至TS1面板手动控制按钮。

⑦ 输入信号COM接至TD1面板24V正极。

⑧ 输出信号晶体管100CH00接至TS3面板指令脉冲输入PULS2。

⑨ 输出信号晶体管100CH02接至TS3面板指令脉冲输入SIGN2。

⑩ 输出信号晶体管COM接至TD1面板5V负极。(www.xing528.com)

（2）TS3面板。

① COM+（左）接至TD1面板24V正极。

② COM-（左）接至TD1面板24V负极。

③ 指令脉冲输入PULS1接至TD1面板5V正极。

④ 220V交流电L接至TD1面板220V交流电L。

⑤ 220V交流电N接至TD1面板220V交流电N。

⑥ U、V、W、PE接至伺服电动机，按颜色接线即可，PE勿接错。

（3）TS1面板。

24V负极接至TD1面板24V负极。

2）伺服驱动器参数设定

① 伺服驱动器的脉冲输出形式须与PLC指令（如SPED、PLS2）的脉冲输出方式一致才能正常工作。

② Pr0.07：脉冲输出形式设定，当其为3时为脉冲+方向形式。

③ Pr0.08：电子齿轮比，指电动机每旋转一次的指令脉冲数，出厂设定为10000。

3）操作

更改SPED、PULS、ACC指令的各个参数，观察电机速度、方向、加/减速时间的变化。