【摘要】：机械手臂搬运加工生产线示意图如图9.17所示。图9.17机械手臂搬运加工生产线示意图1.工作过程传送带A启动，将工件送到位后停止，机械手臂取工件→右转到工作台1→放下工件，同时传送带A启动，送入下一个工件。取工件包括下降、夹紧、上升。可以实现手动、自动控制。机械手臂取工件和放工件可以分别设计2个子程序，在需要时调用。其他动作均有到位检测传感器。
机械手臂搬运加工生产线示意图如图9.17所示。工作台1和工作台2为加工工位，传送带A送入工件，传送带B送出工件。
图9.17 机械手臂搬运加工生产线示意图
1.工作过程
传送带A启动，将工件送到位后停止，机械手臂取工件→右转到工作台1→放下工件，同时传送带A启动，送入下一个工件。当工作台1加工完成后，机械手臂取工件→右转到工作台2→放下工件→左转到传送带A→取工件→右转到工作台1→放下工件→右转到工作台2等待；当工作台2加工完成后，机械手臂取工件→右转到传送带B放下工件→传送带B启动，同时机械手臂左转到工作台1等待，如此循环。
取工件包括下降、夹紧、上升。
放下工件包括下降、松开、上升。
2.控制要求(www.xing528.com)
（1）完成所要求的控制。
（2）可以实现手动、自动控制。
3.设计要领
（1）机械手臂取、放工件的过程可以自行设定，如取工件过程可以设定为机械手臂伸出→下降→抓取延时→上升→缩回；放工件过程可以设定为伸出→下降→松开延时→上升→缩回。
（2）机械手臂取工件和放工件可以分别设计2个子程序，在需要时调用。
（3）夹紧和松开工件可以采用延时程序，也可以设置到位检测传感器。其他动作均有到位检测传感器。
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