1.RAPID程序
RAPID程序中包含一连串控制机器人的指令，执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。RAPID程序的特点如下。
（1）RAPID程序由程序模块与系统模块组成。
（2）可建立多个程序模块。
（3）每一个程序模块包括程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象。
（4）在RAPID程序中，只有一个主程序MAIN。
打开功能菜单，选择“程序编辑器”命令，在程序编辑器界面单击“新建”按钮，即可进行程序编辑。
2.RAPID指令
ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
1）赋值指令
“:=”：赋值指令，用于对程序数据进行赋值，有两种形式。
常量赋值为：reg1:=5;。
数字表达式赋值为：reg2:=reg1+2;。
2）机器人运动指令
机器人在空间中的运动主要有绝对位置运动（MoveAbsJ）、关节运动（MoveJ）、线性运动（MoveL）和圆弧运动（MoveC）四种方式。
绝对位置运动（MoveAbsJ）指令：用六个轴和外轴的角度来定义目标位置数据，如图11.84所示。
关节运动（MoveJ）指令：在对路径精度要求不高的情况下，机器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，如图11.85所示。
图11.84 绝对位置运动（MoveAbsJ）指令
图11.85 关节运动（MoveJ）指令
线性运动（MoveL）指令：机器人的TCP从起点到终点之间的路径保持为直线，如图11.86所示。
圆弧运动（MoveC）指令：在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧起点，第二个点是圆弧的曲率，第三个是圆弧的终点，如图11.87所示。
图11.86 线性运动（MoveL）指令
图11.87 圆弧运动（MoveC）指令
3）I/O控制指令
I/O控制指令用于控制I/O信号，以达到与机器人周边设备进行通信的目的。
I/O控制指令包括数字信号置位指令（Set）、数字信号复位指令（Reset）、数字输入信号判断指令（WaitDI）、数字输出信号判断指令（WaitDO）、条件判断指令（IF）、重复执行判断指令（FOR）、条件判断指令（WHILE）、调用例行程序指令（PROC）、时间等待指令（WaitTime）等。
数字信号置位指令（Set）和数字信号复位指令（Reset）如图11.88所示。如果在Set、Reset指令前有运动指令MoveJ、MoveL、MoveC、MoveAbsJ的转弯区数据，必须使用Fine才可以准确地输出I/O信号状态的变化。
数字输入信号判断指令（WaitDI）用于判断数字输入信号的值是否与目标一致，如图11.89所示。数字输出信号判断指令（WaitDO）用于判断数字输出信号的值是否与目标一致。
图11.88 数字信号置位指令（Set）和数字信号复位指令（Reset）
图11.89 数字输入信号判断指令（WaitDI）
条件判断指令（IF）的功能就是根据不同的条件去执行不同的指令，如图11.90所示。(www.xing528.com)
重复执行判断指令（FOR）用于一个或多个指令需要重复执行数次的情况，如图11.91所示。
图11.90 条件判断指令（IF）
图11.91 重复执行判断指令（FOR）
条件判断指令（WHILE）用于在给定条件满足的情况下，一直重复执行对应的指令，如图11.92所示。
调用例行程序指令（PROC）用于指定例行的位置调用例行程序，如图11.93所示。
图11.92 条件判断指令（WHILE）
图11.93 调用例行程序指令（PROC）
时间等待指令（WaitTime）用于程序在等待一个指定的时间以后，再继续向下执行，如图11.94所示。
3.RAPID程序调试指令
1）调试例行程序
打开“调试”菜单，选择“PP移至例行程序”命令，在打开的界面中选择“Routine1”选项，单击“确定”按钮，如图11.95所示。
图11.94 时间等待指令（WaitTime）
图11.95 调试例行程序
2）调试主程序
打开“调试”菜单，选择“PP移至主程序”命令，在打开的界面中选择“Main”选项，单击“确定”按钮，如图11.96所示。
3）RAPID程序自动运行
在手动状态下，完成调试确认运动，并逻辑控制正确之后，就可以将机器人系统投入自动运行状态，将钥匙左旋至自动状态，单击“确定”按钮，确认状态的切换。单击“PP移至Main”按钮，将PP指向主程序的第一条指令。按下白色按钮，持续1s，开启电动机，再按下程序启动按钮。根据实际情况，修改速度。
图11.96 调试主程序
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