控制机器人运动状态的方法

对机器人运动状态的控制是对智能机器运动状态控制的典型代表。能够对其运动状态进行控制的机器人属于智能机器人。它有别于目前工作在汽车生产线上的工业机器人。目前工业机器人的运动是按预先编制好的程序进行的，如果被加工对象或机器人本身发生了某种意料之外的变化，机器人本身没有自行处理的能力，这时就需要人来干预。

无论位置固定的机器人还是移动式机器人，如果在机器人肢体运动的路线上存在障碍，在机器人运动过程中就要避开障碍。这时，对机器人各部的运动状态常常需要精确地控制，否则就有可能与障碍相撞，导致事故的发生。这一点上，移动机器人的避障问题在机器人的使用中显得尤为突出。自主式移动机器人必须具有对环境的探测能力和自主规划运动路线的能力，否则它将到处碰壁，无法工作，所以这类机器人一般均拥有视觉系统。(https://www.xing528.com)

机器人工作过程中的振动控制至关重要，它直接关系到机器人的工作质量和效率。例如，点焊机器人要保证点焊位置的准确和工作高效，必须从一个电焊位置快速准确地移动到另一个电焊位置。如果电焊头每到一个点焊位置产生振动的话，就必须等到振动消失后才能实施焊接，工作的速度就取决于振动消失的快慢。如果不能控制振动快速消失，点焊工作几乎就无法进行。用机器人往印制电路板上安插焊接电子元器件也会遇到同样的问题。快速消除机器人工作过程中的振动，主要从两方面入手：首先要从结构动力学的角度出发，对机器人结构进行优化设计，尽量减少机器人执行器和机器人前部手臂的质量，增加机器人臂的动态刚度；另一方面从控制的角度出发，增加系统阻尼和系统动态刚度。