【摘要】：当机器人运动到点3时应该开枪喷涂，运动到点10时关闭喷枪，完成喷涂。表6-15 原始程序表6-16 修改程序对比两组程序，我们可以发现，只有开关枪指令发生了变化，指令SPYON等于负值，提前开枪，ANT等于正值，延迟关枪，使得机器人通过提前或者延迟喷涂时间来提高工件外表面喷涂质量，具体提前或者延迟作用可用梯形图表示，如图6-23所示。
在机器人仿形试教完成后，我们可能发现机器人开关枪时间与设定的开关枪时间不相符，造成某些平面喷涂质量达不到要求，我们需要喷涂一块灰色板，定点非同步喷涂，通过设置11（1点和11点重合）个点可以编写11步来喷涂完成，如图6-22所示运行轨迹。
当机器人运动到点3时应该开枪喷涂，运动到点10时关闭喷枪，完成喷涂。
图6-22 仿形示教模拟路线板
但实际状态却不是这样，我们发现点3附近白色区域没有达到喷涂要求，同样，点10附近白色区域也没有达到喷涂要求，经过检查仿形试教动作符合工艺要求，也符合仿形试教要求。这样的问题在现场实际是存在的，而且会经常发生，那么，有没有解决办法？
通过仔细研究，不更换硬件的前提下，通过修改原始程序可以解决，原始程序见表6-15，修改程序见表6-16。
表6-15 原始程序
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表6-16 修改程序
对比两组程序，我们可以发现，只有开关枪指令发生了变化，指令SPYON等于负值（单位为s），提前开枪，ANT等于正值（单位为s），延迟关枪，使得机器人通过提前或者延迟喷涂时间来提高工件外表面喷涂质量，具体提前或者延迟作用可用梯形图表示，如图6-23所示。
当然，通过提前开枪和关枪程序指令可以解决部分喷涂质量问题，然而，开关枪指令解决的问题非常有限，要从根本解决，还需要从硬件下手，寻找解决问题的突破口。
图6-23 梯形图
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