气动机械手的任务大多数是搬运物品或器件，并且快速准确。如图5-52所示，将传送带A上的物品搬至传送带B上，把电子器件取来送至印制电路板，按规定的动作和规律运行。
控制要求为：传送带A为步进式传送，每当机械手从传送带上取走一个物品时，该传送带向前步进一段距离，将使机械手在下一个工作循环取到物品。传送带A、B分别由电动机M1、M2驱动，机械手回转运动由气动阀Y001、Y002控制，机械手的上、下运动由气动阀Y003、Y004控制，机械手的夹紧与放松由气动阀Y005控制。右旋到位信号为SQ1，左旋到位信号为SQ2，上升到位信号为SQ3，下降到位信号为SQ4。
1）机械手在原始位置时SQ1动作，按下起动按钮，机械手松开，传送带B开始运动，机械手手臂开始上升。
图5-51 分捡系统控制状态转移图
图5-52 气动机械手搬运物品工作示意图
2）机械手上升到上限位置，SQ3动作，上升动作结束，机械手开始左转。
3）机械手左旋到左限位，SQ2动作，左旋动作结束，机械手开始下降。
4）机械手下降到下限位置，SQ4动作，下降动作结束，传送带A起动。
5）传送带A向机械手方向前进一个物品的距离后停止，机械手开始抓物。
6）机械手抓物，延时1s，机械手开始上升。
7）机械手上升到上限位置，SQ3动作，上升动作结束，机械手开始右旋。
8）机械手右旋到右限位置，SQ1动作，右旋动作结束，机械手开始下降。
9）机械手下降到下限位置，SQ4动作，机械手松开，放下物品。(www.xing528.com)
10）机械手放下物品经过适当延时，一个工作循环过程完毕。
11）机械手的工作方式：单步/循环。
解：
1）分析工艺过程如控制要求。确定I/O点数并分配，见表5-8。
表5-8 I/O点数分配表
2）根据I/O点数分配表，PLC接线图如图5-53所示。
3）顺序功能图和指令语句表程序如图5-54和图5-55所示。
图5-53 气动机械手的PLC I/O点电气接线图
图5-54 气动机械手的PLC顺序功能图
图5-55 气动机械手的PLC控制程序指令语句表
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