等长连架杆双摇杆机构的运动轨迹探究

等长连架杆的双摇杆机构有两种形式：等腰梯形和等腰交叉形。

（1）等腰梯形等长连架杆双摇杆机构运动轨迹

图3-25所示是等腰梯形等长连架杆双摇杆机构及其连杆中点M的运动轨迹。机构可为长腰或短腰，但机构的运动性质基本相同。连杆b中点M的运动轨迹是一条耳形曲线，曲线的形状随腰的长短不同而有所差异。

这种机构应用在特殊传动装置、机械手、娱乐器械和动态灯饰等。

图3-26所示的等长双摇杆机构，在其连杆b的一侧作延长线，其端点E的运动轨迹是一条类似于耳形的曲线，曲线的形状随结构组合的差异而有所不同。

图3-26a、b所示的两种机构，若以连架杆a为主动件，在其连杆b的从动侧作延长线，其端点E的运动轨迹是一条窄口的耳形曲线。

图3-25 等长连架杆双摇杆机构及其连杆中点M的运动轨迹

图3-26c所示机构与图3-26a所示机构相同，不同点在于，连杆b的延长线在主动侧，这时，其端点E的运动轨迹是一条复杂的飘带状曲线。轨迹的速度变化比较平稳。

图3-26 等长双摇杆机构的连杆延长线端点E的运动轨迹

上述运动轨迹特性，可用于速度变化特殊的场合。(www.xing528.com)

图3-27所示机构与上述的等长双摇杆机构相同，不同的是连杆b的中垂线端点E的运动轨迹是一条近似Z形的曲线，曲线的中段近似于直线，速度变化比较平稳。

（2）交叉等长连架杆双摇杆机构运动轨迹

图3-27 等长双摇杆机构的连杆 中垂线的端点E的运动轨迹

图3-28所示的交叉等长连架杆双摇杆机构，其运动轨迹分述如下：

1）图3-28a所示机构中，连杆b的中垂线端点E的运动轨迹是一条对称于机架d的中垂线的弧线。

图3-28 交叉等长连架杆双摇杆机构的连杆中垂线或延长线端点E的运动轨迹

2）图3-28b所示机构在连杆b的主动侧作延长线，此线的端点E的运动轨迹近似于对数螺线。

此机构应用于特殊传动装置、机械手、娱乐器械和动态灯饰等。