我的电源系统的构成方式是什么？

在机器人领域，移动机器人（仿狗机器人就是一种移动机器人）的电源系统主要由电池、输入保护电路、控制器稳压电路、通道开关、稳压输出模块等组成，如图2-2所示。

图2-2　小型移动机器人电源系统示意图(www.xing528.com)

机器人中的一些核心器件，如控制器和舵机等，都需要稳定的供电才能保障其正常运行。有些高级的机器人可能需要几组不同的电压。比如，驱动电机需要用到12 V的电压、2～4 A的电流，而电路板却需要用到+5 V或-5 V的电压。对于这些需要不同电压和电流进行供电的场合，人们可以采用几种不同的方法来获得多组电压，其中最简单和最直接的方法就是用几个电池组进行有区别的供电，比如，电机可采用大容量铅酸电池供电，电路则采用小容量镍镉电池供电。这种方法对装有大电流驱动电机的机器人是最为适宜的，因为电机工作时会产生电噪声，通过电源线串到电路时，会对电路产生一定的干扰。另外，由于电机启动时几乎吸收了电源的全部电流，造成电路板供电电压下降，会使电路损坏或单片机程序丢失。用分开电源供电则可避免这些现象（电机产生的另一种干扰是电火花，会造成射频干扰）。还有一种获得多组电压的方法，它是用主电源通过稳压输出多组电压，供不同部件使用，这种方法也叫DCDC变换，可以用专用电路或IC实现不同的电压输出[132]。例如，12 V电池可以通过稳压电路输出12 V以下的各种电压，其中12 V的电压可以直接驱动电机，而5 V的电压则可供给电路板。

当电源模块输入反接或者输入电压过高时将会烧毁大部分器件，因此在电源入口处设置了输入保护电路，保护以控制器为主的电子元器件[133]。