仿狗机器人传感器的主要特点和特征

1.传感器的静态特性

传感器的静态特性是指针对静态的输入信号，传感器的输出量与输入量之间所具有的相互关系[203]。因为这时输入量和输出量都和时间无关，所以它们之间的关系，即传感器的静态特性可用一个不含时间变量的代数方程来描述，或以一条以输入量为横坐标，以与其对应的输出量为纵坐标而画出的特性曲线来描述。表征传感器静态特性的主要参数有：线性度、灵敏度、迟滞、重复性、漂移、分辨力、阈值等[204]。

（1）线性度——指传感器输出量与输入量之间的实际关系曲线偏离拟合直线的程度。定义为在全量程范围内实际特性曲线与拟合直线之间的最大偏差值与满量程输出值之比[205，206]。

（2）灵敏度——它是传感器静态特性的一个重要指标。其定义为输出量的增量与引起该增量的相应输入量增量之比。用S表示灵敏度。

（3）迟滞——传感器在输入量由小到大（正行程）及输入量由大到小（反行程）变化期间其输入输出特性曲线不重合的现象。对于同一大小的输入信号，传感器的正反行程输出信号大小不相等，这个差值称为迟滞差值。

（4）重复性——它是指传感器在输入量按同一方向作全量程连续多次变化时，所得特性曲线不一致的程度。(www.xing528.com)

（5）漂移——指在输入量不变的情况下，传感器输出量会随着时间变化的现象。产生漂移的原因有两个方面：一是传感器自身结构参数的影响所致；二是周围环境（如温度、湿度等）的影响所致。

（6）分辨力——当传感器的输入从非零值缓慢增加时，在超过某一增量后输出发生可观测的变化，这个输入增量称为传感器的分辨力，即最小输入增量。

（7）阈值——当传感器的输入从零值开始缓慢增加时，在达到某一值后输出发生可观测的变化，这个输入值称为传感器的阈值。

2.传感器的动态特性

动态特性是指传感器在输入变化时其输出的特性。实际工作中，传感器的动态特性常用它对某些标准输入信号的响应来表示。这是因为传感器对标准输入信号的响应容易用实验方法求得，并且它对标准输入信号的响应与它对任意输入信号的响应之间存在一定的关系，往往知道了前者就能推定后者[207]。最常用的标准输入信号有阶跃信号和正弦信号，所以传感器的动态特性也常用阶跃响应和频率响应来表示[208]。