智能制造工业运动控制功能块：版权优化建议

运动控制功能块按是否使轴运动，可分为管理和运动两类；按轴的数量，可分为单轴和多轴两类。

1.单轴运动控制功能块

（1）管理类运动控制功能块

管理类运动控制功能块是用于管理的功能块，因此，它不会引起轴的运动。表5-20是单轴的管理类运动控制功能块（大多数是使能类功能块）的功能说明。表5-21是某公司规定的轴的部分参数性能。

表5-20 单轴的管理类运动控制功能块

表5-21 某公司规定的轴的部分参数性能

（续）

注：B表示输入/输出变量是强制的；E表示输入/输出变量是可选的；只读（R）参数在初始化时是可写的；最常用参数未在此列出。

（2）运动类运动控制功能块

表5-22是单轴的运动类运动控制功能块。它们都是执行类（Execute）功能块。

表5-22 单轴的运动类运动控制功能块

2.多轴运动控制功能块

（1）多轴的管理类运动控制功能块

CAM功能块是多轴的运动控制功能块。多轴功能块存在同步关系。同步可以与时间或位置有关，通常是在主轴与一个或多个从动轴之间建立这种关系。主轴可以是一个实际轴，也可以是一个虚拟轴。从状态图看，CAM的多轴功能块和传动装置可锁定在主轴的一个状态（例如，MC_MoveContinuous），而从轴在特定的同步状态，称为同步运动。表5-23是管理类的多轴运动控制功能块。它是执行类（Execute）功能块。

表5-23 管理类的多轴运动控制功能块

MC_CAM_REF是制造商规定的结构数据类型。例如，可定义为：

（2）多轴的运动类运动控制功能块

表5-24是多轴的运动类运动控制功能块。它们都是执行类（Execute）功能块。

表5-24 多轴的运动类运动控制功能块

3.协调运动控制功能块

（1）协调运动的管理类运动控制功能块

表5-25是协调运动的管理类运动控制功能块。

表5-25 协调运动的管理类运动控制功能块(www.xing528.com)

（2）协调运动的运动类运动控制功能块

表5-26是协调运动的运动类运动控制功能块。它们都是执行类（Execute）功能块。

表5-26 协调运动的运动类运动控制功能块

（3）同步运动类运动控制功能块

表5-27是协调运动类运动控制功能块中的同步功能块。它们都是执行类功能块。

表5-27 同步运动类运动控制功能块

4.回原点控制功能块

（1）回原点程序

最初，回原点的功能被认为是机器或轴在开始阶段的一个单独的顺序，即一个轴的顺序是：上电、回原点、运动。因此，回原点程序是用户隐含的。但一些用户需要更多的控制回原点功能，并将它们添加到运动控制功能块库中。

为此，回原点程序都与特定的轴位置结合，根据不同的编码器类型（绝对编码器或相对编码器），回原点程序也不同。在执行回原点程序期间绝对编码器不需要移动，它直接传输的是系统的确切位置。而相对编码器或其他类型的编码器，必须在回原点程序执行期间发生移动，因为，它们是相对位置。

图5-24显示简单回原点搜索程序。包含三步：搜索一个“信号”（如图5-24的限位开关负）；搜索另一个“信号”（如图中的绝对开关）；移动轴到限位开关之间（操作区域）一个预定的位置。

图5-24 简单的回原点搜索程序

表5-28是回原点程序及其功能。

表5-28 回原点程序及其功能

（2）回原点步进功能块

回原点步进功能块（Homing step function block）与回原点程序一起，用于改变轴的状态到Homing状态。到达原点后轴状态不再改变，这表明轴已停留在Homing状态。表5-29显示用SFC描述的回原点程序结构。

表5-29 回原点程序结构

表5-30是回原点运动控制功能块。它们都是执行类的运动控制功能块。

表5-30 回原点运动控制功能块

1）MC_SWITCH_MODE和MC_HOME_DIRECTION：它们用于确定搜索的开关模式和运动方向。

2）SetPosition：表示实际位置。SetPosition输入不连接，功能块不修改实际的位置；SetPosition输入连接，当回原点条件满足时，功能块修改实际位置到SetPosition的数值。

3）TimeLimit和DistanceLimit：时间限制和距离限制。当超出限制范围，则出错。