1.龙门式搬运机器人
龙门式搬运机器人坐标系主要由x轴、y轴和z轴组成，即采用直角坐标系。该类型机器人可实现大物料、重吨位搬运，编程方便快捷，广泛运用于生产线转运及机床上下料等大批量生产过程，如图7-14所示。
图7-14 龙门式搬运机器人
2.悬臂式搬运机器人
悬臂式搬运机器人坐标系主要由x轴、y轴和z轴组成，也可随不同的应用采取相应的结构形式。广泛运用于卧式机床、立式机床及特定机床内部和冲压机热处理机床自动上下料，如图7-15所示。
图7-15 悬臂式搬运机器人
3.侧壁式搬运机器人
侧壁式搬运机器人坐标系主要由x轴、y轴和z轴组成，也可随不同的应用采取相应的结构形式。主要运用于立体库类，如图7-16所示。
图7-16 侧壁式搬运机器人(www.xing528.com)
4.关节式搬运机器人
关节式搬运机器人是当今工业机器人产业中常见的机型之一，拥有5～6个轴，具有结构紧凑、占地空间小、相对工作空间大、自由度高等特点，适合于几乎任何轨迹或角度的工作，如图7-17所示。
图7-17 关节式搬运机器人
其中，水平关节式搬运机器人结构较简单，便于制造，适合主体在平面内运动的搬运作业，比如搬运电子产品制造中的电路板、电子元件等。日本FANUC公司制造的M400型机器人（见图7-18）采用水平关节型臂结构。
图7-18 M400型机器人装配图
5.摆臂式搬运机器人
摆臂式搬运机器人坐标系主要由x轴、y轴和z轴组成。z轴主要是升降，也称为主轴；y轴的移动主要通过外加滑轨实现；x轴末端连接控制器。这三轴的平移，加上其绕x轴的转动，实现4轴联动。广泛应用于国内外生产厂家，是关节式搬运机器人的理想替代品，但负载程度相对于关节式搬运机器人小，如图7-19所示。
图7-19 摆臂式搬运机器人
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