简单流程的状态转移图优化

图3-2所示机械手的工作，是将工件从A点向B点移送。以此为例说明状态转移图。

图3-2 机械手工作系统

例中，上升/下降、在行/右行等分别使用了双螺线管的电磁阀（在某方向的驱动线圈失电时能保持在原点位置上，只有驱动反方向的线圈才能反方向运动），夹钳使用单螺线管电磁阀（只在有电时能夹紧）。

1.手动操作

这是初次运行时将机械复归左上原点位置的程序。状态S5是在PLC从停机转为运行的瞬间，用特殊辅助继电器M8002置位的。

2.半自动单循环运行

1）用手动操作将机械移至原点位置，然后按动起动按钮X26，动作状态从S5向S20转移，下降电磁阀的输出Y0动作，接着下限开关X1接通。(www.xing528.com)

2）动作状态S20向S21转移，下降输出Y0切断，夹钳输出Y1，保持接通状态。

3）1s后定时器T0动作，转至状态S22使上升输出Y2动作，不久到达上限，X2接通，状态转移。

4）状态S23为右行，输出Y3动作，到达右限位置X3接通，转为S24状态。

5）转至状态S24，下降输出Y0再次动作，到达下限位置X1立即接通，接着动作状态由S24向S25转移。

6）在S25状态，先将保持夹钳输出Y1复位，并启动定时器T1。

7）夹钳输出复位1s后状态转移到S26，上升输出，Y2动作。

8）到达上限位置X2接通，动作状态向S2转移，左行输出Y4动作。一旦到达左限位置X4接通，动作状态返回S5，成为等待再起动的状态。