集中式协同制导系统优化方案

协调信息统一形成、集中配置的综合式协同制导方法简称为集中式协同制导。集中式协同制导中所有参战导弹的相应状态信息被发送至集中协调单元，共同形成一个唯一的协调信息并分发至所有导弹。集中协调单元可为地面站、预警机，也可为领弹-从弹中的领弹，甚至是存在于一枚普通导弹中的运算单元。集中式协同制导最显著的特征是协调信息由集中协调单元统一配置给所有参战导弹，用于时间、角度等约束的协调，以达到状态一致的目的。

文献［16］提出了一种具有双层协同制导结构的集中式协同制导律，其底层导引控制指令直接采用ITCG。但是，协调信息中的收敛目标由单一固定给定值变为了一个综合所有参战导弹剩余飞行时间估计的值。每枚导弹的飞行时间向所有导弹剩余飞行时间估计的加权平均值收敛，状态信息交流和共享及协调信息的配置通过集中协调单元完成。

以上列举的协同制导方法中的多种，都需要假设导弹速度恒定以实现对剩余飞行时间的估计。然而，实际作战情况下，导弹飞行速度不可能恒定，以此估计出的剩余飞行时间误差较大，协同效果受影响。对此，王晓芳等人在文献［30］中考虑导弹速度可变且避开了对剩余飞行时间的估计，设计了一种弹目距离ri协同制导律，促使弹目距离渐近收敛于期望弹目距离(www.xing528.com)

式中，n为导弹总数，i为导弹编号。作为收敛目标，r—是所有参与协同作战导弹的实际弹目距离平均值，用这样带有全局状态信息的期望弹目距离去协调每一枚导弹的状态，导弹能够根据协调信息反映出的其他导弹状态的实时变化，灵活地调整自身状态。在其基础上，考虑导弹的建模误差以及受到干扰时的不确定因素，文献［31］设计了具有鲁棒性的制导控制一体化控制器，使基于弹目距离的协同制导律更具实战基础。

类似以上采用集中式结构获取状态信息、配置协调信息的协同制导方法，具备结构简单易于实现、信息获取充分、能得到最优解且收敛速度快的优点。但是，要使集中协调单元获取其他所有导弹的状态信息，这对通信的要求非常高；而集中协调单元的存在，一旦受到破坏，则将导致协同的彻底失效，系统鲁棒性较差。