伺服系统总体要求

伺服系统的基本设计要求是输出量能迅速而准确地响应输入指令的变化，如机械手控制系统的目标是使机械手能够按指定的轨迹进行运动。具体讲主要有稳定性、精度、快速响应和可靠性等。

（1）稳定性

伺服系统的稳定性是指当作用在系统上的扰动信号消失后，系统能够恢复到原来的稳定状态下运行，或者在输入的指令信号作用下，能够达到新的稳定运行状态的能力。稳定性要求是一项最基本的要求，是保证伺服系统能够正常运行的最基本条件。伺服系统在其工作范围内应该是稳定的，其稳定性主要取决于系统的结构及组成元件的相关参数，可采用自动控制理论所提供的各种方法来加以控制。

（2）精度

伺服系统的精度是指其输出量响应输入指令信号的精确程度。系统中各个元件的误差都会影响到系统的精度，如传感器的灵敏度和精度、伺服放大器的零点漂移和死区误差、机械装置中的反向间隙和传动误差、各元器件的非线性因素等。

各元件的误差反映在伺服系统上就会表现出动态误差、稳态误差和静态误差，伺服系统应在比较经济的条件下达到给定的精度。(www.xing528.com)

（3）快速响应

快速响应是指系统输出量快速跟随输入指令信号变化的能力，它主要取决于系统的阻尼比和固有频率，由系统的上升时间和调整时间来描述。减小阻尼比或增加固有频率可以提高快速响应能力，但对系统的稳定性和最大超调量有不利影响，因此系统设计时应对两者进行优化，使系统的输出响应速度尽可能快。

（4）可靠性

系统各元件的参数变化都会影响系统的性能，如果对这些变化的适应性与自我调节能力强，则系统的性能受元器件参数变化的影响就小，可靠性就高。从硬件角度而言，保证系统可靠性的要点是：对于开环系统，应严格选择各元件；对于闭环系统，对输出通道中元件的挑选标准可以适当放宽，对反馈通道中的各元件必须严格挑选。