工业机器人的历史发展

“工业机器人”最初来自美国人乔治·德沃尔（Georg C.Devol）于1954年注册的专利Programmed Article Transfer。其中描述了示教再现机器人的概念——通过示教（teaching）与再现（playback）能够取放物品（put and take）的机械。这种机械能按照不同的程序从事不同的工作，因此具有通用性和灵活性。

根据这一专利，1958年美国Consolideted Control公司研制出第一台数控工业机器人原型机——Automatic Programmed Apparatus，随后1962年美国Unimation公司和AMF公司都推出了示教再现机器人的样机（表1-1）。

20世纪60年代正是日本经济高速增长的阶段，劳动力人口出现了严重不足，迫切需要工业机器人来弥补。于是，1967年日本首次从美国进口了示教再现机器人，并自此开始了工业机器人的自主研发和量产。

工业机器人主要在一些高危环境、污染环境中工作或从事简单重复性劳动，目的在于提升生产安全性和提高产品质量，并提升生产效率，因此得以在制造业领域被广泛采用。

表1-1 工业机器人大事记

（续）(https://www.xing528.com)

资料出处：日本机器人工业协会（JARA）。

通常认为，工业机器人是在20世纪70年代开始“量产化”的，80年代是工业机器人的“普及元年”，也因此诞生了柔性制造系统（FMS，Flexible Manufacturing System），工厂自动化（FA，Factory Automation）等新型生产系统。进而导致传统的大规模生产开始向中批量中种类、小批量多种类生产变迁。正是因为工业机器人相对于传统的自动机在用途上更具广泛性，在新一代生产系统中发挥着核心作用，机器人产业才得以快速发展。

因此，在2000年以前，工业机器人的应用有着明确的目的，那就是在工厂车间的危险环境下替代人来工作。

随着中央处理器等许多核心零部件体积更小、价格更低、性能更高、可靠性更强、存储量更大，机器人本身的控制性越来越高、可靠性越来越强，价格也越来越低。工业机器人有望在制造业各领域得到广泛普及。