【摘要】：滚珠丝杠由步进电动机驱动，每2000脉冲驱动步进电动机带动丝杠移动1mm。步进电动机控制机械手在原点的条件是：水平机械手处于缩回位，垂直机械手处于上端极限位，气动手指处于放松状态。2）按起动按钮，垂直机械手向下移动，下移到位，气动手指夹紧工件，延时1s，垂直机械手上移。图11-32 回原点程序图11-33 手动控制程序图11-34 自动程序图11-34 自动程序（续）
1.实训要求
有一机械手水平方向由步进电动机控制，垂直方向机械手由气缸控制。滚珠丝杠由步进电动机驱动，每2000脉冲驱动步进电动机带动丝杠移动1mm。
步进电动机控制机械手在原点的条件是：水平机械手处于缩回位，垂直机械手处于上端极限位，气动手指处于放松状态。按如下要求运行：
1）按回原点按钮，机械手回原点。
2）按起动按钮，垂直机械手向下移动，下移到位，气动手指夹紧工件，延时1s，垂直机械手上移。
3）当垂直机械手上移到位后，水平机械手沿水平方向伸出20cm，伸出到位。
4）垂直机械手下移，下移到位，释放工件，延时1s，开始上移。
5）垂直机械手上移到位后，水平机械手缩回20cm，缩回到位。
6）以上步骤为完成一个单循环。自动循环工作，重复上述工艺过程。
2.技能操作分析
（1）I/O口分配（见表11-9）
表11-9 I/O分配表
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（2）设计控制接线图（参照图11-26）
（3）程序编写
回原点程序如图11-32所示，手动控制程序如图11-33所示，自动程序如图11-34所示。
图11-32 回原点程序
图11-33 手动控制程序
图11-34 自动程序
图11-34 自动程序（续）
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