ACC和Profibus-DP总线通信模式设置指南

在AMK伺服控制系统中，总线通信模式的设置取决于通信参数的设定（25-Communi-cation Parameters）。总线通信涉及Profibus-DP、CANopen、LON、ARCNET、SERCOS等总线形式。这里仅介绍ACC总线（属于CANopen总线的一种）和Profibus-DP通信的设置和应用。

如第二章硬件部分相关章节所述，在KW/KU-R03卡的左侧存在两个空的插槽：Option1（或slot1）和Option2（或slot2），这两个空槽可以插入下列选项卡：

•KW-PB1/PB2：Profibus-DP接口从站卡；

•KW-SC1：SERCOS接口从站卡；

•KW-CN1：CAN总线接口卡（CANopen，AFP Protocol）；

•KW-PIW：光电转换模块；

•KW-EA2：扩展输入/输出模块（12输入/8输出）；

•KW-PLC1/PLC2：PLC1（CANopen）控制卡。

将上述不同类型的卡插入到SLOT1或SLOT2中（最多同时将两种不同类型的插卡插入SLOT1、SLOT2中），可以完成相应的控制或通信功能。这里我们将在Option1插入KW-PB1卡，在Option2插入KW-PLC2卡，前者用来完成Profibus-DP通信，后者用来完成对ACC从站的控制。

在KW系列伺服驱动器中，KW-PB1可以插入到SLOT1或SLOT2中。

如图4-29，其中实例集0（Inst 0）固定对应ACC总线通信，实例集1（Inst 1）固定对应Optional slot1通信（插槽卡可根据需要任意配置），实例集2（Inst 2）固定对应Optionalslot2通信（插槽卡可根据需要任意配置）。因此，这里的实例集1（Inst 1）即为Profibus-DP通信参数。实例集3（Inst 3）保留。

图4-29 “Instance”实例通信对应表

1.ACC总线通信

第一步，打开AipexPro软件，选择“Parameters”参数栏，参数列表如图4-30所示。

图4-30 “Parameters”参数列表

第二步，点击右侧上方的“Parameters Selection“，出现“Parameters Selection”参数选择界面，如图4-31所示。

图4-31 “Communication parameters”参数选择界面

第三步，选择Single group为“25-Communication parameters”，确认“OK”，即可对通信参数进行设置。这里对ACC主站的ID34023～34027配置如图4-32所示。

图4-32 ACC主站通信参数设置

第四步，选中Drive2对ACC从站进行配置，其ID34023～34027配置如图4-33所示。

图4-33 ACC从站通信参数设置

第五步，电源KE20没有ID34025和ID34026，其ID34023、ID34024、ID34027配置如图4-34所示。

图4-34 ACC从站电源模块通信参数设置

以上通信参数均在实例集0（Inst 0）模式窗口。对于AMK的多轴控制系统，其ACC通信配置与此类似。

ID34023：ACC总线站地址；KW驱动器模块：1～32可用（主站必须为1），KE电源模块：33～39之间。

ID34024：ACC总线传输速率；0为默认值，代表100000即1Mbaud；输入除以下值的其他值，默认为20K。ACC从站与主站的传输速率必须设定一致。

500 500kbaud(www.xing528.com)

250 250kbaud

125 125kbaud

50 50kbaud

20 20kbaud

10 10kbaud

ID34025：ACC总线模式；master：0002，slave：0000。

ID34026：ACC总线模式属性，用于同步发送或接收信息；master：F008（发送SYNC信息），slave：0006（接收SYNC信息）。

ID34027：ACC总线故障属性，即总线故障时系统的反应。

0：总线错误时没反应；

1：总线错误时发出警告；

2：总线错误时显示故障代码；一般配置为2。

ID2：SERCOS总线循环周期，要求ACC总线所有站配置一致，单位ms，根据需要配置。这里配置为2，代表2ms。

ID32799：（仅对ACC主站）激活PLC2控制卡，设置如图4-35所示。

图4-35 激活PLC控制卡参数设置

2.Profibus-DP总线通信

Profibus-DP通信参数在参数集1（Inst 1）模式窗口完成，而且仅在插有KW-PB卡的ACC主站上配置。需要配置的参数也是ID34023、ID34024、ID34025、ID34026、ID 34027。但其含义与ACC总线不同。

ID34023：Profibus-DP从站地址；如果KW-PB1卡上的S1，S2设定为S1：3，S2：1即地址13的话，这时参数ID34023的值将代表与DP主站通信的DP从站地址。如果地址不是13的话，那么KW-PB1卡上的S1、S2设定将是KW伺服驱动器的DP从站地址。

ID34024：Profibus-DP传输速率；0：自动适应DP主站的波特率。

ID34025：Profibus-DP总线模式；其各位的定义如图4-36所示。

图4-36 Profibus-DP总线各位的定义

为了使通信区域的范围最大，并且保证三种通信方式不重叠，我们设定ID34025＝03F0，这样就有多达48B的通信空间。即图4-36中1和2两部分组成的最大通信区域。

ID34026：AFP模式数据格式；0：INTEL格式；1：MOTOROLA格式。

ID34027：ACC总线故障属性，总线故障时的反应。

0：总线错误时没反应；

1：总线错误时发出警告；

2：总线错误时显示故障代码；与ACC通信模式一样，仍设置为2。

选择Parameters参数栏，在Inst 1下设置Profibus-DP总线通信参数，如图4-37所示。

图4-37 Profibus-DP通信参数设置