PLC控制系统实现小车自动往复运动及送料机构

【例11-3】现有一套送料小车系统，分别在工位1、工位2、工位3这三个地方来回自动送料，小车的运动由一台交流电动机进行控制。在三个工位处，分别装置了三个传感器SQ1、SQ2、SQ3，用于检测小车的位置。在小车运行的左端和右端分别安装了两个行程开关SQ4、SQ5，用于定位小车的原点和右极限位点。

其结构示意图如图11-10所示。

图11-10 结构示意图

控制要求如下：

1）当系统上电时，无论小车处于何种状态，首先回到原点准备装料，等待系统的起动。(www.xing528.com)

2）当系统的手/自动转换开关打开自动运行挡时，按下起动按钮SB1，小车首先正向运行到工位1的位置，等待10s卸料完成后正向运行到工位2的位置，等待10s卸料完成后正向运行到工位3的位置，停止5s后接着反向运行到工位2的位置，停止5s后再反向运行到工位1的位置，停止5s后再反向运行到原点位置，等待下一轮的起动运行。

3）当按下停止按钮SB2时系统停止运行，如果电动机停止在某一工位，则小车继续停止等待；当小车正运行在去往某一工位的途中，则当小车到达目的地后再停止运行。再次按下起动按钮SB1后，设备按剩下的流程继续运行。

4）当系统按下急停按钮SB5时，小车立即要求停止工作，直到急停按钮取消时，系统恢复到当前状态。

5）当系统的手/自动转换开关打开手动运行挡时，可以通过手动按钮SB3、SB4控制小车的正/反向运行。