ABBRobotStudio软件使用指南

本小节介绍ABB RobotStudio软件的常用操作，以ABB RobotStudio 6.03版本进行介绍，ABB RobotStudio 6.03版本是ABB全新的版本，在操作与功能上做了较大的提升，与以往的ABB RobotStudio 5.15、ABB RobotStudio 5.61区别较大，如果读者使用的软件版本较为老，可以升级到最新的版本。

1.工业机器人系统集成与典型应用工作站的共享操作

在RobotStudio软件中，一个完整的机器人工作站既包含前台所操作的工作站文件，也包含一个后台运行的工业机器人系统文件。当需要共享RobotStudio软件所创建的工作站时，可以利用“文件”菜单中的“共享”功能，使用其中“打包”功能，可以将所创建的机器人工作站打包成工作包（.rspag格式文件）；利用“解包”功能，可以将该工作包在另外的计算机上解包使用。图1-8所示界面包括“解包”选项，可以解包所打包的文件，启动并恢复虚拟控制器；“打包”选项，创建一个包含虚拟控制器、库和附加选项媒体库的工作站包。

图1-8　ABB RobotStudio 6.03软件中“打包”和“解包”选项位置

2.工业机器人中的机器人加载RAPID程序模块

在工业机器人应用过程中，如果已有一个程序模块，则可以直接将该模块加载至机器人系统中。例如，已有1号机器人程序，2号机器人的应用与1号机器人相同，那么可以将1号机器人的程序模块直接导入2号机器人中。加载方法有以下两种。

1）软件加载

在RobotStudio 6.03软件的任务栏中选择控制器进入RAPID中，单击左下角的三角形符号列出下一选项，选择“T＿ROB1”，单击鼠标右键，弹出图1-9所示的快捷菜单，选择“加载模块”命令，用于加载程序模块，选择程序模块，找到需要加载的程序模块，单击“打开”按钮，即可加入程序模块，如图1-10所示。

图1-9　加载模块

图1-10　选择需要加载的程序模块

2）示教器加载

在示教器中依次选择“ABB菜单”→“程序编辑器”→“模块”→“文件”→“加载模块”命令，对所需加载的程序进行加载，如图1-11所示。图1-12所示为选择需要加载的程序模块。

图1-11　示教器“加载模块”

(www.xing528.com)

图1-12　选择需要加载的程序模块

3.加载系统参数

在机器人应用过程中，如果已有系统参数文件，则可以直接将该参数文件加载至机器人系统中。例如，已有1号机器人I／O配置文件，2号机器人的应用与1号机器人相同，那么可以将1号机器人的I／O配置文件直接导入2号机器人中。系统参数文件存放在备份文件夹中SYSPAR文件目录下，其中最常用的是EIO文件，即机器人I／O系统配置文件。对系统参数的加载方法有以下两种。

一种是在RobotStudio 6.03软件中，在“控制器”菜单中选择“加载参数”命令，可以用来加载系统参数，如图1-13所示。另一种是选择“控制器”→“加载参数”命令，选中“载入参数，并替代重复项”单选按钮，如图1-14、图1-15所示。一般选用第三种加载方式，即载入参数并覆盖重复项。

图1-13　软件加载参数

图1-14　选择加载方式

图1-15　选择需要加入的文件

4.仿真I／O信息

在示教器中依次选择“ABB菜单”→“控制面板”→“配置”→“文件”→“加载参数”选项，加载方式一般也选中第三个单选按钮，即“加载后，覆盖重复项”，之后浏览并找到所需加载的系统参数文件进行加载。如图1-16所示，选择“加载参数”命令，在弹出的窗口中选中“加载参数并替换副本”单选按钮，之后，单击“加载”按钮，如图1-17所示，浏览并找到所需加载的系统参数文件，选择“EIO.cfg”选项，单击“确定”按钮，重新启动即可，如图1-18所示。

图1-16　选择“加载参数”命令

图1-17　选中“加载参数并替换副本”单选按钮

图1-18　选择“EIO.cfg”文件