ABB工业机器人与三菱PLC CCLINK通信方案解析

ABB机器人以CCLINK网络与三菱Q系列通信的设定为例进行任务讲解，本任务要实现机器人与PLC之间，输入32点、输出32点通信，机器人CCLINK设置为站点1，波特率为2.5 MBps，实现简单的点到点的通信，设定PLC为0号站，模式设定为2。

1.PLC模块的设定

PLC设定为0号站，模式设定为2，如图1-75所示。

图1-75　PLC模块设置1

PLC网络参数的设置界面，如图1-76所示。

图1-76　PLC网络参数设置界面

设定总连接台数为1，如图1-77所示。

图1-77　设置总连接台数为1(www.xing528.com)

设定站类型和占用站数，如图1-78所示。

图1-78　设定站类型和占用站数

“OccStat”和“BasicIO”共同决定的IO数据地址范围，如图1-79所示。

图1-79　IO数据地址范围

站数要一样，通信的点数以小的为准，本任务中可通信的点数是输入48点、输出48点。

2.ABB机器人配置

IRC5控制柜必须选配DSQC378 CCLINK通信板卡，才能进行CCLINK通信，CCLINK板卡采用DeviceNet通信总线，一般可以把地址设置为10，具体要设置短接片的情况，在DA与DB之间接入一个110 Ω的终端电阻，如图1-80所示，ABB示教器软件配置请具体参考系列教程《工业机器人操作与编程》。

图1-80　ABB CCLINK硬件配置