如何创建力和力矩？

【力/力矩】工具，是在机构中应用来自外部的力和力矩，从而仿真外部的力/力矩对机构运动影响的工具。选择菜单栏中的【插入（I）】→【力/力矩（Q）】命令，或单击“动态”工具栏上的【力/力矩】工具按钮，系统弹出“力/力矩定义”对话框，如图3.121所示。

【名称】文本框用于定义力/力矩，系统默认为ForceTorque1，也可以自定义。

【类型】下拉列表框用于选择定义的力/力矩的类型：点力、主体扭矩、点对点力3种。

（1）在【类型】下拉列表框中选择“点力”选项，单击【点或顶点】选项组中【选取】箭头，在3D模型模型中选择一个点，在该点施加一个力，效果如图3.124所示。

图3.123 “力/力矩定义”对话框

图3.124 施加的点力

（2）在【类型】下拉列表框中选择“主体扭矩”选项，如图3.125所示，单击【主体】选项组中【选取】箭头，在3D模型模型中选择一个主体，在该主体的质心施加一个力矩，效果如图3.126所示。

图3.125 “主体扭矩”选项

图3.126 施加的主体扭矩

（3）在【类型】下拉列表框中选择“点对点力”选项，如图3.127所示，单击【点或顶点】选项组中【选取】箭头，在3D模型模型中选择一个点，在该点施加一个力，效果如图3.128所示。

图3.127 “点对点力”选项

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图3.128 施加的点对点力

【模】选项卡用于定义力/力矩的大小。在其下拉列表框中选择力/力矩大小的方式。单击【绘制力/扭矩轮廓图】按钮，查看力/力矩曲线，如图3.129所示。

（1）在【模】下拉列表框中选择“常数”选项，所定义力/力矩为常数。

图3.129 力/力矩曲线

（2）在【模】下拉列表框中选择“表”选项，表示以表格方式建立一系列的力/力矩值。该选项与3.6小节中“伺服电动机定义”对话框中【轮廓】选项卡中【模】选项组中的“表”选项使用方法相同。

（3）在【模】下拉列表框中选择“用户定义的”选项，表示以函数关系方式对力/力矩的大小进行定义。该选项与3.6小节中“伺服电动机定义”对话框中【轮廓】选项卡中【模】选项组中的“用户定义的”选项使用方法相同。

（4）在【模】下拉列表框中选择“定义载荷”选项，表示设定力/力矩的具体值。

【方向】选项卡，如图3.130所示，用于定义力/力矩的作用方向。

图3.130 【方向】选项卡

（1）【定义方向】选项组选择定义方向的方式：键入的向量、点到点以及直边、曲线和轴3个选项。

（2）【向量】选项组用于定义坐标系确定力/力矩的方向，单击【选取】箭头按钮，在3D模型中选择X、Y、Z方向，或者在【X、Y、Z】文本框中键入方向向量。

（3）【直边、曲线和轴】选项组用于定义力/力矩的方向，单击【选取】箭头按钮，在3D模型中选择力/力矩的方向，单击【反向】按钮改变力/力矩的方向。

（4）【点至点】选项组用于通过两点定义力/力矩的方向，单击【选取】箭头按钮，在3D模型中选择决定力/力矩的方向的点，单击【反向】按钮改变力/力矩的方向。

【方向相对于】选项组用于定义力/力矩的方向是与机构中基础相关，还是与主体相关。